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第1章 可编程序控制器（PLC）1

1.1基于SoMachine控制平台的PLC硬件基础1

1.1.1 M218 PLC硬件1

1.1.2 M238 PLC硬件2

1.1.3 M241PLC硬件3

1.1.4 M251PLC硬件5

1.1.5 M258 PLC硬件6

1.2 SoMachine软件基础7

1.3 SoMachine软件与硬件的应用8

1.3.1如何在SoMachine V4.1中列出未使用的变量8

1.3.2如何创建自定义库文件9

1.3.3如何传输文件至控制器存储区13

1.3.4如何在SoMachine V3.1中更新Lexium 23 Plus库文件至V1.1.5.015

1.3.5 Lexium 23 Plus库文件在安装后找不到Lexium 23的解决方法17

1.3.6 RETAIN与PERSISTENT断电数据类型19

1.3.7功能块与扩展功能21

1.3.8函数功能21

1.3.9结构体与扩展功能23

1.3.10枚举功能25

1.3.11网络变量表通信26

1.3.12保持型变量在程序下载时仍保持数据不变的方法31

1.3.13在SoMachine V3.x安装完成M218插件后报错的解决方法31

1.3.14 SoMachine使用技巧32

1.3.15 SoMachine网关通信问题35

1.3.16全局变量表（GVL）的监控38

1.3.17如何在SoMachine V3.1中对SoftMotionWin进行仿真40

1.3.18如何在SoMachine V4.1中对SoftMotionWin进行仿真42

1.3.19如何在SFC（顺序功能图）程序执行时直接跳至初始步44

1.3.20 SoMachine PLC与HMI的Modbus地址转换47

1.3.21字符串占用地址49

1.3.22 SoMachine PLC的默认IP地址50

1.3.23如何修改M2x8 PLC的SN地址50

1.3.24如何修改M2x8串口的通信参数51

1.3.25如何查看SoMachine PLC的负载率52

1.3.26 SFC编程语言中步动作的定义52

1.3.27程序下载器（TM2USBABDEV1）的使用54

1.3.28 SoMachine PLC如何通过外部通信控制运行与停止56

1.3.29 SoMachine PLC如何通过外部输入信号控制运行与停止56

1.4自定义库的应用58

1.4.1 Modbus和Modbus TCP功能块58

1.4.2 RTCCompareDate功能块62

1.4.3 Lexium 23 Plus脉冲与工程单位的换算功能块63

1.4.4十六进制至单精度浮点数的换算功能块63

1.5 Modbus与ASCII通信的应用64

1.5.1使用Modbus IOScanner时的注意事项64

1.5.2标准Modbus读写功能块说明69

1.5.3使用ASCII方式实现ModbusASCII的通信73

1.5.4 M218与LXM23 D的Modbus通信时遇到限位报AL185错误的解决方法76

1.5.5 M2x8与ATV303的Modbus通信77

1.5.6 M2x8与国产电能表的通信81

1.6 CANopen通信的应用83

1.6.1如何判断CANopen总线上从站的通信状态83

1.6.2 M238与ATV312的CANopen总线通信84

1.6.3 M238与LXM23 A的CANopen（PLCopen模式）总线通信87

1.6.4 M238与LXM23 A的CANopen（Pr模式）总线通信88

1.6.5 M238与LXM23A的CANopen通信时的注意事项92

1.6.6 LX M23 A在PLCopen功能块控制模式下出现AL111报警的解决方法93

1.7 Modbus TCP通信的应用93

1.7.1 M258 PLC之间的Modbus TCP无线通信93

1.7.2 M241（客户端）与M221PLC（服务器）的Modbus TCP通信97

1.7.3 M221（客户端）与M241PLC（服务器）的Modbus TCP通信100

1.7.4如何在线诊断以太网的连接状态101

1.7.5如何关闭以太网的错误指示灯102

第2章 人机界面（HMI）103

2.1 HMI硬件基础103

2.1.1 GXO HMI硬件103

2.1.2 GTO HMI硬件104

2.1.3 GTU HMI硬件104

2.2 Vijeo Designer软件的应用104

2.2.1 Vijeo Designer配方的上载104

2.2.2 Vijeo Designer输入安全性密码时提示“Vijeo Runtime Error”的解决方法106

2.2.3报警信息的数据记录107

2.2.4系统事件记录107

2.2.5事件组110

2.2.6参考地址110

2.2.7数据记录112

2.2.8 Web Gate操作112

2.2.9如何读取U盘中的加工数据124

2.2.10为什么要恢复操作系统127

2.2.11与西门子公司PLC的MPI通信注意事项128

2.2.12标准Modbus通信注意事项128

2.2.13报警设置129

2.3实例应用131

2.3.1GXO与西门子公司S7-300 PLCMPI通信显示0A报警代码的解决方法131

2.3.2 GXO与汇川公司PLC的ModbusRTU通信131

2.3.3 GXO通过Java函数与拓安信公司电磁流量计的通信132

2.3.4 XBTGT与安川公司MP2300 PLC通过MemoBus协议通信135

2.3.5 XBTGT与西门子公司S7-300PLC的Profibus DP通信136

第3章 伺服系统138

3.1伺服系统硬件基础138

3.1.1 Lexium 23 Plus硬件138

3.1.2 Lexium 32硬件138

3.2 Lexium 23 Plus的应用139

3.2.1 Lexium 23 Plus增益参数计算软件139

3.2.2 Lexium 23 Plus转矩限制功能139

3.2.3 Lexium 23 Plus的P0-09等监控参数的设置142

3.2.4 Lexium 23 Plus与Lexium 32的PTO功能的区别146

3.2.5 Lexium 23 Plus制动电阻的选择与参数设置148

3.2.6 Lexium 23 Plus检测编码器通信是否干扰的方法148

3.2.7 Lexium 23 Plus报警问题汇总149

3.2.8 Lexium 23 Plus AL401报警的解决方法151

3.2.9 LXM23A的AL201报警重现与解决方法151

3.2.10 LXM23A在CANMotion通信下限位方向的问题153

3.2.11 LXM23A如何在Pr模式下通过CANopen总线控制时在线修改速度与位置155

3.2.12 LXM23A通过PLCopen功能块控制时无法使能的解决方法156

3.2.13 LXM23A点动有时不动作的解决方法156

3.2.14 LXM23A在CANopen模式下的原点回归方式157

3.2.15 LXM23A在CANMotion模式下的原点回归方式161

3.2.16 LXM23A在Pr模式下运行JOG停止时无减速过程的解决方法166

3.2.17 LXM23A在CANMotion通信时AL180报警处理方法167

3.2.18 LXM23A在CANopen通信时AL180报警处理方法168

3.3 Lexium 32的应用169

3.3.1 Lexium CT专家模式设置169

3.3.2 Lexium 32制动电阻的选择与参数设置171

3.3.3 Lexium 32M如何配置第二块编码器卡171

第4章 变频器174

4.1变频器硬件基础174

4.1.1 ATV303硬件174

4.1.2 ATV32硬件174

4.1.3 ATV61硬件175

4.1.4 ATV61F硬件175

4.1.5 ATV71硬件175

4.2 ATV3xx的应用176

4.2.1 ATV32应用于高速电机（电主轴）时的参数调试步骤176

4.2.2 ATV303使用通信启停内部PID控制设置说明186

4.2.3 ATV312驱动电主轴OCF报警与停止后反转的解决方法187

4.3 ATV61与ATV 71的应用187

4.3.1 ATV71处于发电状态时的面板显示电源电压比较高是怎么回事187

4.3.2 ATV71起重提升宏垂直升降应用中起动或停止时有缓冲现象的处理方法187

4.3.3 ATV71的AO设置为ORS（有符号斜坡）或者是OFS（＋/-输出频率）的功能区别188

4.3.4 ATV71Plus柜式变频器与AFE（能量回馈单元）的调试步骤188

4.3.5 AC 380V变频器驱动AC 220V的三相异步电机设置196

4.3.6如何判断ATV61与ATV71变频器制动单元是否工作正常197

第5章 运动控制器198

5.1基于SoMachine控制平台的运动控制器硬件基础198

5.1.1 LMC058硬件198

5.1.2 LMC078硬件198

5.2 CANopen与CANMotion通信的应用199

5.2.1 LMC058与LXM23 A的CANopen与CANMotion通信199

5.2.2 LMC058在与LXM23A的CANMotion通信时重启读取到轴错误的处理方法202

5.2.3 LMC058与LXM23A在CANMotion通信下监控实时转矩与电流202

5.2.4 LMC058与LXM23 A在CANMotion通信下如何对总线进行通信复位204

5.2.5如何在线修改LMC058中SoftMotion轴的机械参数205

5.3电子凸轮功能的应用208

5.3.1电子凸轮相关参数说明208

5.3.2如何在线创建电子凸轮212

5.3.3如何在线切换电子凸轮216

5.3.4如何在线修改电子凸轮的坐标216

5.4 CNC功能的应用217

5.4.1 LMC058中的常用G代码功能说明217

5.4.2如何在SoMachine的CNC编辑器中直接使用带变量的G代码指令224

5.4.3 LMC058读取并执行U盘上的NC文件229

5.4.4如何在SoMachine的NC文件中直接使用带变量的G代码指令232

5.4.5在LMC058中SMC_ Interpolator功能块的应用234

5.4.6 LMC058在使用CNC功能时的8轴控制235

5.4.7 LMC058执行CNC文件时的多通道控制238

5.4.8如何在LMC058中显示正在执行的G代码行241

5.4.9 SCARA在LMC058中的应用242

5.4.10如何在线切换CNC文件的执行244

5.4.11如何在LMC058中动态创建G00和G01代码文件247

5.4.12如何在LMC058中指定圆弧的起点与终点坐标以及半径动态创建G代码文件249

5.4.13使用CAD/CAM软件转换成G代码文件时的注意事项253