图书介绍
全柔顺并联机构理论 空间微纳尺度超精密定位系统研究PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 朱大昌，李培，顾起华著 著
- 出版社： 北京：冶金工业出版社
- ISBN：9787502463885
- 出版时间：2013
- 标注页数：178页
- 文件大小：46MB
- 文件页数：189页
- 主题词：空间并联机构－研究
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全柔顺并联机构理论 空间微纳尺度超精密定位系统研究PDF格式电子书版下载
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图书目录
1 绪论1
1.1 柔顺机构发展概况1
1.1.1 柔顺机构设计方法2
1.1.2 拓扑优化设计方法5
1.1.3 弹性及柔性机构动力学建模方法12
1.2 并联机构发展概况14
1.2.1 并联机器人机构学研究进展14
1.2.2 并联机器人机构构型综合方法18
1.3 柔顺并联机构研究进展19
1.3.1 柔性铰链20
1.3.2 柔顺并联机构21
1.4 柔顺并联机构控制系统研究进展23
1.5 本书的主要内容23
2 全柔顺并联机构空间构型综合理论基础25
2.1 基于螺旋理论的空间几何约束25
2.1.1 螺旋理论25
2.1.2 力偶约束分析27
2.1.3 力约束分析29
2.2 基础结构法的多目标拓扑优化理论33
2.2.1 基础结构法33
2.2.2 优化准则法41
2.2.3 移动近似算法43
2.3 移动渐进算法中的参数量化46
2.3.1 悬臂梁结构拓扑优化47
2.3.2 两单元桁架结构拓扑优化49
2.4 数值算例51
2.5 本章小结52
3 3-RPC型全柔顺并联机构刚度及定位性能分析53
3.1 3-RPC型全柔顺并联机构构型综合53
3.1.1 3-RPC型并联机构构型53
3.1.2 3-RPC型并联机构几何约束形式54
3.1.3 3-RPC型全柔顺并联机构支链构型综合55
3.2 3-RPC型全柔顺并联机构刚度分析56
3.2.1 3-RPC型全柔顺并联机构刚度计算56
3.2.2 3-RPC型全柔顺并联机构刚度仿真57
3.2.3 3-RPC型全柔顺并联机构静力学分析59
3.3 3-RPC型全柔顺并联机构定位性能分析69
3.3.1 压电陶瓷驱动器实验测试69
3.3.2 精密定位平台实验测试70
3.3.3 精密定位平台定位精度及误差分析72
3.4 本章小结73
4 空间4-CRU型全柔顺并联机构75
4.1 空间4-CRU型并联机构75
4.1.1 空间4-CRU型并联机构构型75
4.1.2 空间4-CRU型并联机构运动特性75
4.2 基于空间4-CRU型全柔顺并联支撑机构的精密定位平台77
4.3 空间4-CRU型全柔顺并联机构刚度分析78
4.3.1 基于动力学的空间4-CRU型全柔顺并联机构支链刚度分析78
4.3.2 空间4-CRU型全柔顺并联机构整体刚度分析84
4.4 空间4-CRU型全柔顺并联机构刚度与弹性变形87
4.5 空间4-CRU型全柔顺并联机构动平台应变仿真87
4.6 本章小结90
5 空间2RPU-2SPS型全柔顺并联机构92
5.1 空间2RPU-2SPS型并联机构92
5.1.1 空间2RPU-2SPS型并联机构构型92
5.1.2 空间2RPU-2SPS型并联机构运动特性分析92
5.2 空间2RPU-2SPS型全柔顺并联机构构型设计94
5.3 空间2RPU-2SPS型全柔顺并联机构刚度分析96
5.3.1 基于动力学模型的RPU型全柔顺并联机构支链刚度分析96
5.3.2 基于动力学模型的SPS型全柔顺并联机构支链刚度分析101
5.4 空间2RPU-2SPS型全柔顺并联机构刚度分析105
5.4.1 运动学约束105
5.4.2 支链Ⅰ刚度的分析107
5.4.3 全柔顺并联机构整体刚度分析107
5.5 空间2RPU-2SPS型全柔顺并联机构刚度与弹性变形108
5.6 空间2RPU-2SPS型全柔顺并联机构仿真108
5.7 理论计算与仿真结果对比分析112
5.8 本章小结112
6 空间4-RPUR型全柔顺并联机构114
6.1 空间4-RPUR型并联机构114
6.1.1 空间4-RPUR型并联机构构型114
6.1.2 空间4-RPUR型并联机构运动特性分析115
6.2 空间4-RPUR型全柔顺支链结构116
6.3 空间4-RPUR型全柔顺并联机构刚度分析118
6.3.1 基于动力学模型的RPUR型全柔顺并联机构支链刚度分析118
6.3.2 基于动力学模型的空间4-RPUR型全柔顺并联机构刚度分析123
6.4 空间4-RPUR型全柔顺并联机构弹性变形126
6.4.1 基于ANSYS软件空间4-RPUR型全柔顺并联机构弹性变形仿真127
6.4.2 理论计算与仿真结果对比分析130
6.5 本章小结130
7 空间3-RPS型全柔顺并联机构模糊PID控制132
7.1 空间3-RPS型柔顺并联机构动力学分析132
7.1.1 位置分析132
7.1.2 速度与加速度分析134
7.1.3 动力学方程的建立136
7.2 轨迹规划139
7.3 模糊PID控制理论142
7.3.1 常规PID控制142
7.3.2 参数整定法144
7.3.3 模糊控制146
7.4 模糊PID控制系统设计151
7.4.1 模糊PID控制原理151
7.4.2 模糊PID控制器设计151
7.5 空间3-RPS型全柔顺并联机构轨迹跟踪控制153
7.5.1 空间3-RPS型全柔顺并联机构建模153
7.5.2 空间3-RPS型全柔顺并联机构常规PID轨迹跟踪控制154
7.5.3 空间3-RPS型全柔顺并联机构模糊轨迹跟踪控制157
7.5.4 空间3-RPS型全柔顺并联机构模糊PID轨迹跟踪控制159
7.6 本章小结164
参考文献165