图书介绍
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- 杨公仆编 著
- 出版社： 西安：西安交通大学出版社
- ISBN：756050230X
- 出版时间：1989
- 标注页数：211页
- 文件大小：2MB
- 文件页数：217页
- 主题词：
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图书目录
第一章 绪论1
§1-1 机器人的定义及其在工业生产中的作用1
§1-2 机器人学的含义及其有关学科4
§1-3 本书概貌6
第二章 工业机器人的基本构形及分类8
§2-1 概述8
§2-2 工业机器人的自由度和坐标系统9
§2-3 机器人的基本构形14
§2-4 工业机器人的分类19
第三章 机器人在工业中的应用实例20
§3-1 在铸造工业中的应用20
§3-2 在压力加工中的应用25
§3-3 在焊接中的应用27
§3-4 在切削加工中的应用和柔性制造系统30
§3-5 在其它领域内的应用35
第四章 驱动系统和元件39
§4-1 引言39
§4-2 直流伺服电动机41
§4-3 步进电机45
§4-4 液压系统及元件48
§4-5 机械传动元件64
§4-6 机器人传动系统举例71
第五章 夹持器设计75
§5-1 引言75
§5-2 机械式夹爪的设计75
§5-3 吸盘式夹持器88
第六章 机器人运动学93
§6-1 齐次变换93
§6-2 机器人构件及关节的几何要素100
§6-3 各构件之间的运动学关系的建立103
§6-4 运动方程的建立107
§6-5 运动学方程的解109
§6-6 微分关系和雅可比矩阵116
第七章 机器人动力学127
§7-1 二构件机器人的动力学方程127
§7-2 机器人的动力学方程132
第八章 机器人的控制系统142
§8-1 概述142
§8-2 二极管矩阵板控制器145
§8-3 硬布线示教再现式控制系统151
§8-4 工业机器人的计算机控制156
§8-5 单关节的位置控制161
§8-6 多关节机器人的控制169
§8-7 机器人的自适应控制170
第九章 传感器与机器人的控制174
§9-1 引言174
§9-2 位移检测装置175
§9-3 力传感器及其在机器人中的应用187
§9-4 视觉传感器及其应用197
§9-5 用于机器人控制的其它传感器200
§9-6 传感器技术与机器人的发展204