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第1章　概述1

1.1　单片机的发展及现状1

1.1.1 单片机的发展1

1.1.2　单片机的现状2

1.2　单片机的结构3

1.3 PIC单片机的优越性4

1.4 PIC单片机的系列产品7

1.4.1 基本级PIC系列单片机7

1.4.2　中级PIC系列单片机8

1.4.3 高级PIC系列单片机10

1.5 PIC系列单片机的开发工具11

1.5.1 PIC系列单片机的仿真器12

1.5.2 PIC系列单片机的编程器及开发套件17

1.5.3 PIC系列单片机的集成开发环境21

1.6　本章小结22

第2章 PIC16F87X的内部结构和指令系统23

2.1 PIC16F87X的主要特色23

2.1.1 PIC16F87X微控制器核的特色23

2.1.2 PIC16F87X微控制器外围特色24

2.2 PIC16F87X的内部结构分析25

2.2.1 PIC16F87X单片机的核心模块26

2.2.2 PIC16F87X单片机的外围模块27

2.3 PIC16F87X的引脚功能28

2.4.1 系统配置34

2.4 CPU的特色34

2.4.2　振荡器配置36

2.4.3 复位38

2.4.4　中断44

2.4.5　监视定时器WDT44

2.4.6　睡眠模式47

2.4.7　在线调试48

2.4.9　用户标识码49

2.4.10　在线串行编程技术ICSP(In-Circuit Serial Programming)49

2.4.8　程序代码保护49

2.5　指令系统50

2.5.1 PIC汇编语言指令格式50

2.5.2 PIC16F87X指令集51

2.5.3　伪操作指令57

2.5.4　寻址方式61

2.6　本章小结63

第3章　中断系统65

3.1 中断的基本概念65

3.2 PIC16F87X的中断源及中断逻辑66

3.2.1 PIC16F87X的中断源66

3.2.2 PIC16F87X的中断逻辑69

3.3 与中断相关的寄存器70

3.4 CPU对中断的处理74

3.5 本章小结77

第4章　PIC16F87X硬件结构79

4.1 输入／输出端口79

4.1.1 RA端口79

4.1.2 RB端口80

4.1.3 RC端口81

4.1.4 RD端口82

4.1.5 RE端口83

4.2　定时／计数器83

4.2.1　定时／计数器TMR084

4.2.2　定时／计数器TMR187

4.3 ADC模块94

4.3.1 A/D转换的种类及其工作原理95

4.3.2 PIC16F87X中ADC模块的结构和原理97

4.3.3 PIC16F87X中与ADC相关的寄存器99

4.3.4 ADC模块操作的时间要求102

4.3.5 A/D转换的操作过程104

4.3.6　睡眠中的A/D转换操作105

4.3.7　复位对ADC的影响106

4.3.8 A/D转换的精度和误差106

4.4 CCP模块106

4.4.1　输入捕捉工作模式107

4.4.2　输出比较工作模式110

4.4.3 PWM工作模式111

4.5 SPI串行通信模块115

4.5.1 SPI模式的内部结构116

4.5.2 SPI模式的工作原理116

4.5.3 SPI模式的相关寄存器120

4.6 I2C通信模块122

4.6.1 I2C总线概述124

4.6.2 MSSP模块中I2C模式及其相关的寄存器125

4.6.3 I2C总线的从动模式129

4.6.4 I2C总线的主控模式132

4.6.5 I2C模式下的几种时序135

4.6.6　时钟仲裁138

4.6.7　多主机通信、总线冲突和总线仲裁138

4.6.8 I2C总线的有关接线142

4.7 USART串行通信模块144

4.7.1 USART波特率发生器（BRG）145

4.7.2 USART的异步模式146

4.7.3 USART的同步模式150

4.7.4 与USART模块相关的寄存器155

4.8　本章小结158

5.2.1　温度检测及数据采集159

5.2　工作原理及实现方法159

5.1　系统功能说明159

第5章　智能温度显示仪开发实例159

5.2.2　标度变换160

5.2.3　数据显示与报警161

5.3 系统软件设计165

5.3.1　主程序流程图165

5.3.2　数码管显示子程序166

5.3.3　初始化程序166

5.3.4　延时子程序166

5.3.5　标度变换子程序167

5.3.6　修改报警上下限程序167

5.4　程序清单及注释169

5.5　本章小结180

第6章　水位检测仪开发实例181

6.1 设计背景181

6.2　功能说明181

6.3　基本原理与实现方法181

6.3.1　水位检测与数据采集182

6.3.2　数码管与LED显示183

6.4　系统软件设计186

6.4.1　初始化程序186

6.4.2 TMR1中断服务程序187

6.4.3　数据转换子程序187

6.4.4 TMR0中断服务程序188

6.5　程序清单及注释189

6.6　本章小结198

第7章 电动自行车遥控检测装置开发实例199

7.1　检测装置面板及操作199

7.2　硬件设计200

7.2.1　前向通道设计200

7.2.2　后向通道设计202

7.3　软件设计204

7.3.1 主程序204

7.3.2　子程序205

7.4　程序清单及注释207

7.5　本章小结231

第8章 带温压补偿的智能涡轮流量计开发实例233

8.1　系统功能说明233

8.2　涡轮流量计的原理与特点233

8.2.1 涡轮流量计的原理233

8.2.2　涡轮流量计的特点234

8.3　系统硬件构成与实现235

8.3.1　流量信号的检测与采集235

8.3.2　温度信号采集模块的设计236

8.3.3　压力信号采集模块的设计238

8.3.4　键盘模块的设计240

8.3.5　显示模块的设计241

8.4.1 主程序245

8.4　系统软件的构成与实现245

8.4.2　初始化程序246

8.4.3　中断服务程序246

8.4.4 AD转换子程序248

8.4.5　计算子程序252

8.5　程序清单及注释253

8.6　本章小结281

9.1　机器人研究背景283

9.1.1　机器人的发展史283

第9章　基于PIC16F877的自主机器人开发实例283

9.1.2　机器人的分类284

9.2　机器人赛事285

9.2.1 比赛意图285

9.2.2 比赛场地285

9.2.3 比赛规则287

9.3　机器人驱动装置和传感器287

9.3.1　驱动电动机的选择288

9.3.2　传感器的选择291

9.4　系统硬件293

9.4.1 电源的设计293

9.4.2　前向通道设计294

9.4.3　后向通道设计297

9.4.4 自主机器人抗干扰的考虑300

9.5 系统软件301

9.5.1　主程序设计301

9.5.2　中断服务程序设计302

9.5.3　子程序设计304

9.6　程序清单及注释309

9.7　本章小结328

第10章　智能路灯节能控制器开发实例329

10.1　路灯控制器概述329

10.2　系统硬件组成332

10.2.1 电工参数测量通道333

10.2.2　实时时钟芯片337

10.2.3　铁电存储器341

10.2.4　键盘显示驱动343

10.2.5　数字量输入／输出通道346

10.2.6　通信347

10.3　系统软件348

10.3.1　主程序348

10.3.2　中断服务程序349

10.3.3　子程序351

10.4　程序清单及注释357

10.5　本章小结391