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目 录1

序1

第一章工业机器人的背景1

1.1引言1

1.2机器人的含义1

1.3发挥机器人特点的各种用途3

1.4编制机器人作业系统的基础4

第二章工业机器人的机构6

2.1 引言6

2.2机器人的组成9

2.3根据输入信息、示教进行分类（主分类）11

2.4根据动作形态进行分类（副分类I）12

2.5根据自由度进行分类（副分类II）15

2.6根据可搬重量与动作范围进行分类16

2.7根据顺序信息进行分类（参考分类）18

2.8根据动力能源分类19

2.9机构举例21

2.9.1电驱动工业机器人21

2.9.2气压驱动工业机器人22

2.9.3液压驱动工业机器人24

2.9.4机械连杆机构式工业机器人27

2.10特性的表示28

［特性表示标准（草案）］28

第三章工业机器人的手37

3.1手的含义37

3.2握持的含义38

3.3握持的功能39

3.4动力能源与驱动能源44

3.5握持的构成44

3.6结束语53

第四章工业机器人的控制技术54

4.1引言54

4.2传感、测量机构55

4.2 .1工业机器人传感器的分类55

4.2.2内部测量用的传感器55

4.2.3外部测量用的传感器61

4.3驱动机构61

4.3.1定位方式61

4.3.2伺服技术65

4.3.3电气伺服技术72

4.3.4液压伺服技术78

4.4动作控制方式84

4.4.1功能分类84

［Ⅰ］位置控制方式86

4.4.2运动控制方式86

［Ⅱ］速度控制方式92

4.4.3动作顺序控制方式93

［Ⅰ］顺序程序方式94

［Ⅱ］定时程序控制方式96

［Ⅲ］条件判别控制96

4.4.4示教功能98

［Ⅰ］示教方式98

［Ⅱ］示教操作方式99

［Ⅲ］存储方式99

4.4.5示教再现式工业机器人99

4.5利用计算机进行控制104

4.5.1计算机的职能104

4.5.2工业机器人的群控107

4.5.3工业机器人的直接控制110

4.5.5未来的趋向116

第五章 工业机器人人工智能化的基础117

5.1引言117

5.2机器人与知觉119

5.3触觉120

5.3.1接触觉123

5.3.2压觉127

5.3.3力觉129

5.3.4滑动觉132

5.3.5重量觉134

5.3.6触觉的研制134

5.4视觉136

5.4.1物体的识别137

5.4.2视觉处理在工业上的应用147

5.5.1手眼系统156

5.5综合化系统156

5.5.2综合化系统的实例158

第六章工业机器人系统的设计165

6.1 引言165

6.2工业机器人在生产线上的地位166

6.2.1工业机器人与人的比较166

6.2.2通用性167

6.2.3对环境的适应性168

6.2.4耐久性169

6.2.5可靠性170

6.2.6经济性170

6.3模块组合式工业机器人171

6.3.1对工业机器人功能的评价171

6.2.7工业机器人的特征171

6.3.2模块组合式的基础173

6.3.3模块组合式工业机器人的特征173

6.3.4模块组合式工业机器人的规格及其实例175

6.4系统的构成180

6.4.1综合生产系统180

6.4.2系统的调整182

6.4.3系统的控制186

6.5工业机器人及其外围设备188

6.5.1工业机器人与外围设备的职能188

6.4.4系统设计的概念188

6.5.2外围设备的种类及其注意事项190

6.5.3系统实例192

6.5.4有关接口电路的注意事项和安全措施195

6.6对可靠性与安全性的评价196

6.6.1设计、制造的几项原则196

6.6.2可靠性设计的基础197

6.6.3保养性的重要性199

6.6.4安全性200

6.6.5对工业机器人产品的评价201

7.1 引言203

7.1.1现状与需要的趋向203

第七章工业机器人技术的未来趋向203

7.1.2技术课题与实施时期的预测207

7.2影响机器人的技术——仿生学的功能216

7.2.1以人的功能为榜样216

7.2.2感觉功能217

7.2.3机构元件219

7.2.4驱动机构220

7.2.5控制装置222

7.3开发新型机器人的可能性225

7.3.1人－机器人系统225

7.3.2通往未来智能生产系统的途径227

7.3.3对人的功能的重新评价235

4.5.4综合生产系统1114