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第一篇 认知3

项目一 认识机器人工作站3

任务目标3

任务描述3

学习与实践3

1.认识机器人工作站3

2.认识工业机器人6

3.ABBIRB120工业机器人连接11

4.ABB工业机器人开关机基本操作12

5.操作安全注意事项19

习题22

项目二 建立虚拟机器人工作站23

任务目标23

任务描述23

学习与实践23

1.创建最小机器人系统23

2.导入模型库和几何体39

项目实践49

FST机器人工作台及系统搭建49

习题54

第二篇 基础操作57

项目三 ABB机器人示教器57

任务目标57

任务描述57

学习与实践57

1.认识ABB示教器57

2.认识示教器菜单58

3.认识控制面板65

4.认识使能按钮66

5.认识控制杆68

项目实践69

习题71

项目四 ABB机器人示教器操作73

任务目标73

任务描述73

学习与实践73

1.语言的设置73

2.时间的设置76

3.查看事件日志76

4.数据备份与恢复78

5.输入/输出查看80

6.资源管理器82

7.机器人的手动操纵82

8.计数器更新86

项目实践92

1.项目要求92

2.操作过程92

习题96

项目五 机器人I/O信号的建立98

任务目标98

任务描述98

学习与实践98

1.认识ABB机器人通信总线类型98

2.认识常用的DeviceNet硬件101

3.DeviceNet通信板设置及信号创建105

4.系统输入/输出信号连接114

5.配置可编程按键116

项目实践118

1.项目要求118

2.操作过程119

习题121

第三篇 编程125

项目六 程序数据建立及管理125

任务目标125

任务描述125

学习与实践125

1.认识程序数据125

2.建立程序数据126

3.认识程序数据的存储类型128

4.常见程序数据129

5.数据的编辑134

项目实践135

1.项目要求135

2.操作过程135

习题139

项目七 建立机器人坐标系141

任务目标141

任务描述141

学习与实践141

1.机器人坐标系统介绍141

2.机器人坐标系统创建144

项目实践157

1.项目要求157

2.操作过程157

习题159

项目八 建立程序框架及编写简单程序160

任务目标160

任务描述160

学习与实践160

1.认识RAPID程序结构160

2.创建管理程序模块161

3.例行程序的创建及管理164

4.常用的RAPID指令167

项目实践180

习题184

项目九 功能及中断程序的使用186

任务目标186

任务描述186

学习与实践186

1.功能的使用介绍186

2.中断的使用介绍202

项目实践207

习题210

项目十 程序编写实例211

任务目标211

任务描述211

任务要求211

操作过程212

1.搭建机器人工作站212

2.创建程序模块212

3.创建例行程序213

4.六点法建立工具坐标系Tool1、三点法建立工件坐标系WobJ1213

5.完成例行程序rHome的编写214

6.完成初始化例行程序rInitAll的编写217

7.完成例行程序rMove的编写218

8.配置IO板卡651，设置数字输入信号di1220

9.编写主程序main220

10.手动调试程序224

11.自动运行程序225

习题228

第四篇 初级应用231

项目十一 机器人轨迹操作与编程231

任务目标231

任务描述231

学习与实践232

1.准备工作232

2.标准I/O板配置232

3.创建工具数据234

4.创建工件坐标系数据242

5.创建载荷数据242

6.创建程序模块和例行程序242

7.程序编写与调试243

拓展训练249

习题251

项目十二 搬运工作站操作与编程252

任务目标252

任务描述252

项目实践253

1.知识准备253

2.准备工作253

3.标准I/O板配置254

4.创建工具数据254

5.创建工件坐标系数据256

6.创建载荷数据256

7.创建标志258

8.关键目标点示教259

9.放置位置的处理可变量pPlace设置261

10.程序编写与调试262

习题267

参考文献268

后记269