图书介绍
机器人的智能控制方法PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 王灏，毛宗源著 著
- 出版社： 北京：国防工业出版社
- ISBN：711802726X
- 出版时间：2002
- 标注页数：267页
- 文件大小：9MB
- 文件页数：283页
- 主题词：
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图书目录
第一章 绪论1
1．1 机器人应用概貌及机器人学的主要研究领域1
1．2 机器人控制技术的发展与现状2
1．3 本书主要任务简介及内容安排13
第二章 机器人的模糊控制方法16
2．1 基于被控对象行为特性的模糊系统模型及其获取方法16
2．2 基于控制器行为特性的模糊系统模型及推理机制27
2．3 基于高木-菅野规则模型的模糊系统及相关问题40
2．4 标准IF-THEN语句原形及模糊系统整体工作机制53
2．5 结构组织间接自适应模糊控制算法58
2．6 模糊规则的一种图解方法68
2．7 MIMO间接自适应模糊控制器74
2．8 机器人轨迹跟踪的间接自适应模糊控制92
2．9 仿真试验研究102
2．10 小结121
第三章 适合机器人控制的神经网络方法123
3．1 人工神经网络控制123
3．2 适应性CMAC训练算法127
3．3 机器人控制中的神经网络构造与训练之分析与策略137
3．4 小结141
第四章 机器人的模糊变结构控制142
4．1 传统变结构控制与模糊控制在抖振方面的共同缺陷142
4．2 边界层方法模糊特性的本质起源与思考155
4．3 模糊监督控制是一种广义的变结构控制158
4．4 统一的模糊变结构控制框架167
4．5 小结169
第五章 机器人现代智能控制技术的融合170
5．1 引言170
5．2 一类模糊变结构控制器的分析与设计177
5．3 模糊监督控制参数自适应律的算法特点及相关问题195
5．4 应用CMAC思想的模糊规则存储方法212
5．5 融合CMAC机制的模糊控制器的分析与设计215
5．6 小结225
6．1 系统仿真方法及仿真语言228
第六章 机器人智能控制方案仿真技术的有关问题228
6．2 仿真失控现象及对策230
6．3 使用Matlab/Simulink软件包时的一个问题232
6．4 用S-函数对复杂动力学系统的一种分时段仿真方法233
6．5 离散时间模型的仿真要点分析239
6．6 高效动态模糊控制系统的仿真特点242
6．7 递阶控制系统的仿真特点243
6．8 仿真流程图构成的一般原则244
6．9 小结246
结束语248
参考文献254