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目录1

第一章自动控制导论1

§1—1 发展史1

§1—2 反馈控制系统1

§1—3 系统的表达式3

第二章控制元件的表达式6

§2—1 算符号6

§2—2机械元件11

§2—3 电气元件15

§2—4 串联和并联定律17

§2—5 模拟24

§2—6 标度因子27

§2—7 热力系统31

§2—8 流体系统34

第三章控制系统的表达式46

§3—1 非线性函数的线性化46

§3—2 工作曲线的线性化54

§3—3 液压系统59

§3—4 气动系统65

§3—5 直流电动机69

§3—6 交流电动机74

§3—7方框图代数76

§3—8 速度控制系统76

§3—9 广义的反馈控制系统84

第四章稳态工作96

§4—1 稳态分析96

§4—2 平衡104

§4—3 比例控制系统108

§4—4 积分控制系统112

§4—5 比例加积分控制系统115

§4—6控制的方式118

第五章拉普拉斯变换125

§5—1 古典法125

§5—2 拉普拉斯变换法132

§5—3 变换的性质137

§5—4 初始条件152

§5—5 一般程序159

§5—6 分段连续函数165

§5—7 误差系数170

第六章瞬态响应181

§6—1 反变换182

§6—2 复数共轭零点185

§6—3 阻尼比和自然频率190

§6—4 瞬态响应的规范195

§6—5 瞬态响应的一般形式199

§6—6 对外扰动的响应201

§6—7 脉冲响应203

§6—8 劳斯稳定判据204

§6—9 小结208

第七章根轨迹法215

§7—1 根轨迹的重要性215

§7—2 根轨迹的绘制219

§7—3 一般步骤231

§7—4 轨迹方程238

§7—5 参数的变化241

§ 7—6 灵敏度246

第八章模拟计算机258

§8—1 计算机运算259

§8—2 直接程序261

§8—3 时间比例268

§8—4 模拟273

第九章状态空间法284

§9—1 系统表示方法284

§9—2 信号流图295

§9—3 线性代数302

§9—4 重本征值319

§9—5 状态空间方程的求解325

§9—6 计算φ（t）的方法329

§9—7 强迫响应337

§9—8 传递函数344

§9—9状态空间设计349

第十章数字控制系统363

§10—1 采样数据系统363

§10—2 z变换365

§10—3 z的逆变换374

§10—4方框图代数377

§10—5 瞬态响应382

§10—6 滤波器390

§10—7 采样瞬间之间的响应396

§10—8离散数据系统401

§10—9 计算机控制系统418

第十一章频率响应法431

§11—1 频率响应431

§11—2 对数图437

§11—3 计算增益K446

§11—4 等价单位反馈系统448

§11—5极坐标图450

§11—6 M和α圆453

§11—7 瞬态与频率响应的关系456

§11—8 确定增益K用以产生一个期望的Mp466

第十二章系统补偿482

§12—1 奈魁斯特稳定性判据482

§12—2增益储备与相位储备492

§12—3 超前补偿499

§12—4 滞后补偿506

§12—5 滞后－超前补偿510

§12—6 内反馈513

§12—7反极坐标图514

§12—8 在反平面上的稳定判据520

第十三章描述函数531

§13—1 描述函数531

§13—2稳定性分析538

§13—3 有相位移的描述函数543

§13—4 描述函数的频率灵敏度545

第十四章相平面法与李亚普诺夫法553

§14—1 相平面法553

§14—2 反馈系统562

§14—3 奇点567

§14—4李亚普诺夫直接法578

§14—5 生成李亚普诺夫函数584

§14—6 变梯度法1.2588

§14—7 格式法591

附录Ⅰ平衡流607