图书介绍
移动机器人导航、控制与遥感PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- （美）库克著 著
- 出版社： 北京：国防工业出版社
- ISBN：9787118099201
- 出版时间：2015
- 标注页数：198页
- 文件大小：23MB
- 文件页数：209页
- 主题词：移动式机器人－研究
PDF下载
下载说明
移动机器人导航、控制与遥感PDF格式电子书版下载
下载的文件为RAR压缩包。需要使用解压软件进行解压得到PDF格式图书。建议使用BT下载工具Free Download Manager进行下载,简称FDM(免费,没有广告,支持多平台）。本站资源全部打包为BT种子。所以需要使用专业的BT下载软件进行下载。如BitComet qBittorrent uTorrent等BT下载工具。迅雷目前由于本站不是热门资源。不推荐使用！后期资源热门了。安装了迅雷也可以迅雷进行下载！
（文件页数 要大于 标注页数，上中下等多册电子书除外）
注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具
图书目录
第1章 移动机器人的运动模型1
1.0 引言1
1.1 前轮转向移动机器人1
1.2 差动转向移动机器人4
习题6
参考文献6
第2章 移动机器人控制8
2.0 引言8
2.1 前轮转向移动机器人的航向控制8
2.2 前轮转向移动机器人的速度控制15
2.3 差动转向移动机器人的航向和速度控制16
2.4 前轮转向移动机器人的参考轨迹和增量控制18
2.5 基于非线性模型的前轮转向移动机器人航向控制22
2.6 前轮转向移动机器人航向与速度的计算力矩控制25
2.7 基于非线性模型的差动移动机器人航向控制26
2.8 差动移动机器人航向与速度的计算力矩控制27
2.9 基于局部坐标系的转向控制28
2.10 前轮转向移动机器人的最优控制38
2.11 无约束最终航向角前轮转向移动机器人的最佳转向50
习题51
参考文献52
第3章 机器人姿态53
3.0 引言53
3.1 偏航、俯仰、滚转的定义53
3.2 偏航旋转矩阵54
3.3 俯仰旋转矩阵55
3.4 滚转旋转矩阵56
3.5 通用旋转矩阵58
3.6 齐次变换59
3.7 向量的旋转62
习题63
参考文献64
第4章 机器人导航65
4.0 引言65
4.1 坐标系65
4.2 地心地固坐标系65
4.3 相关的坐标系67
4.4 通用横轴墨卡托坐标系69
4.5 全球定位系统71
4.6 使用GPS、数值方法计算接收器位置73
4.6.1 基于牛顿法的GPS定位73
4.6.2 基于性能指标最小化的GPS定位78
4.7 GPS天线阵列84
4.8 平台式惯导系统85
4.9 捷联式惯性导航系统88
4.10 航位推算93
4.11 测斜仪／罗盘94
习题97
参考文献99
第5章 卡尔曼滤波器的应用100
5.0 引言100
5.1 批处理方法估计固定量100
5.2 固定量的递推估计101
5.3 动态系统状态估计104
5.4 非线性系统的扩展卡尔曼滤波状态估计112
习题124
参考文献126
第6章 遥感128
6.0 引言128
6.1 相机类传感器128
6.2 立体视觉136
6.3 雷达探测：合成孔径雷达（SAR）138
6.4 探测目标时的距离传感器142
6.5 探测传感器的扫描模式145
习题148
参考文献149
第7章 目标跟踪150
7.0 引言150
7.1 传感器置信区域150
7.2 目标定位模型154
7.3 被测目标信息存储157
习题160
参考文献161
第8章 障碍物映射及其在机器人导航中的应用163
8.0 引言163
8.1 障碍物检测与地理标定传感器163
8.2 航位推算导航165
8.3 利用已检测到的障碍物进行导航167
8.4 同步修正障碍物与机器人的坐标170
习题173
参考文献173
第9章 机械手控制175
9.0 引言175
9.1 正向运动学方程175
9.2 关节空间路径规范176
9.3 逆向运动学方程179
9.4 笛卡儿空间下的路径描述180
9.5 各方向的速度关系185
9.6 力和力矩189
习题190
参考文献191
第10章 无人机在遥感技术中的应用192
10.0 引言192
10.1 传感器的安装192
10.2 传感器的分辨率192
10.3 机载设备的精度193
10.4 地理信息综合精度194
习题195
参考文献195
附录 大学生机器人项目展示196
A.0 引言196
A.1 GEONAVOD机器人197
A.2 自平衡自行车机器人（ABRB）197