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第1章 工业机器人概述1

1.1 工业机器人概况2

1.2 机器人的定义与分类3

1.3 工业机器人在汽车制造业中的应用10

1.4 ABB工业机器人在中国的应用现状12

1.5 ABB工业机器人的主要型号与参数13

1.6 怎样用好工业机器人21

1.7 安装工业机器人仿真软件RobotStudio22

1.8 RobotStudio的软件界面25

第2章 火花塞搬运29

2.1 火花塞搬运任务描述30

2.2 火花塞搬运知识储备30

2.2.1 I/O板卡设置30

2.2.2 数字I/O配置31

2.2.3 常用运动指令31

2.2.4 常用I/O控制指令32

2.2.5 常用逻辑控制指令32

2.2.6 Offs偏移功能33

2.3 火花塞搬运任务实施33

2.3.1 解压并初始化33

2.3.2 I/O配置36

2.3.3 程序模板导入37

2.3.4 坐标系标定44

2.3.5 示教目标点47

2.3.6 思考与练习48

第3章 玻璃搬运49

3.1 玻璃搬运任务描述50

3.2 玻璃搬运知识储备50

3.2.1 轴配置监控指令ConfL50

3.2.2 运动触发指令TriggL51

3.2.3 复杂程序数据赋值51

3.2.4 转弯半径的选取52

3.3 玻璃搬运任务实施53

3.3.1 解压并初始化53

3.3.2 I/O配置53

3.3.3 程序模板导入54

3.3.4 坐标系标定59

3.3.5 示教目标点61

3.3.6 思考与练习63

第4章 玻璃涂胶65

4.1 玻璃涂胶任务描述66

4.2 玻璃涂胶知识储备66

4.2.1 工具坐标系标定方法66

4.2.2 计时指令的应用67

4.2.3 人机交互指令的应用68

4.3 玻璃涂胶任务实施69

4.3.1 解压并初始化69

4.3.2 I/O配置72

4.3.3 程序模板导入73

4.3.4 坐标系标定79

4.3.5 示教目标点84

4.3.6 课后练习86

第5章 车灯涂胶87

5.1 车灯涂胶任务描述88

5.2 车灯涂胶知识储备88

5.2.1 中断程序的用法88

5.2.2 机器人速度相关设置89

5.3 车灯涂胶任务实施90

5.3.1 解压并初始化90

5.3.2 I/O配置93

5.3.3 程序模板导入94

5.3.4 坐标系标定105

5.3.5 示教目标点106

5.3.6 思考与练习108

第6章 玻璃装配109

6.1 玻璃装配任务描述110

6.2 玻璃装配知识储备110

6.2.1 功能类型程序110

6.2.2 数组的应用111

6.2.3 带参数的例行程序111

6.3 玻璃装配任务实施112

6.3.1 解压并初始化112

6.3.2 I/O配置114

6.3.3 程序模板导入115

6.3.4 坐标系标定123

6.3.5 示教目标点124

6.3.6 思考与练习126

第7章 弧焊应用127

7.1 弧焊应用任务描述128

7.2 弧焊应用知识储备128

7.2.1 常用弧焊数据128

7.2.2 常用弧焊指令129

7.2.3 弧焊I/O配置及参数设置131

7.2.4 清枪机构的使用132

7.3 弧焊应用任务实施132

7.3.1 解压并初始化132

7.3.2 I/O配置134

7.3.3 程序模板导入135

7.3.4 坐标系标定141

7.3.5 示教目标点143

7.3.6 思考与练习144

第8章 点焊应用145

8.1 点焊应用任务描述146

8.2 点焊应用知识储备146

8.2.1 点焊的I/O配置与使用方法146

8.2.2 点焊系统的配置与功能148

8.2.3 点焊的常用数据149

8.2.4 点焊的常用指令150

8.3 点焊应用任务实施151

8.3.1 解压并初始化151

8.3.2 I/O配置154

8.3.3 程序模板导入155

8.3.4 坐标系标定164

8.3.5 示教目标点164

8.3.6 思考与练习168

第9章 综合实训169

9.1 实训平台任务描述170

9.2 实训任务实施170

9.2.1 解压并初始化170

9.2.2 I/O配置173

9.2.3 程序模板导入174

9.2.4 坐标系标定183

9.2.5 示教目标点186

9.2.6 思考与练习189

参考文献191