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1乐高积木与机器人：一个完美的组合1

乐高MINDSTORMS EV31

乐高MINDSTORMS EV3套件2

乐高MINDSTORMS EV3软体3

软体、韧体与硬体3

艺术与工程3

良好程式的品质3

你将在这本书学习到的事项4

乐高MINDSTORMS线上群组4

接下来呢？4

2EV3的编程环境5

MINDSTORMS软体的导览5

A：编程桌面6

B：内容编辑器6

C：编程面板6

D：硬体页面6

E：下载与执行的按钮6

编写EV3程式7

模组的一般编制7

你的第一个程式8

储存你的作业成果8

执行程式9

专案的属性9

制作备份9

你的第二个程式10

注解说明11

加注说明11

使用说明的技巧12

辅助内容12

结论12

3三轮机器人（TriBot）：测试机器人13

TriBot的零组件13

马达与轮子的制作16

转向模组的制作20

用家用版来组合转向模组20

用教育版来组合转向模组22

添加EV3积木23

安装红外线或超音波感测器23

连接颜色感测器24

安装陀螺仪感测器（教育版）26

制作触控感测器保险杆26

安装传输线29

安装触控感测器29

安装红外线或超音波感测器29

安装颜色感测器30

安装陀螺仪感测器（教育版）30

安装马达30

颜色感测器安装方式的选择30

红外线或超音波感测器安装方式的选择31

吊臂的制作32

结论37

4动作39

EV3马达39

移动转向模组39

模式40

转向40

电源41

持续时间41

终点煞车41

连接埠42

连接埠视图42

EV3智慧型积木的选单视图43

ThereAndBack程式43

向前移动43

回转43

单一模组的测试44

回到起始点44

AroundTheBlock程式44

第一个侧边与转角45

其他三个侧边与转角45

程式测试46

移动坦克模组46

大型马达模组与中型马达模组46

吊臂47

反转马达模组47

滑行时面临的问题48

进阶探索50

结论50

5感测器51

感测器的使用51

触控感测器51

BumperBot程式52

向前移动52

障碍物的侦测53

倒车与回转53

挑战5-154

挑战5-254

测试54

颜色感测器54

颜色模式54

反射光源强度模式55

周遭光源强度模式55

连接埠视图55

挑战5-356

IsltBlue程式56

开关模组56

程式的改善57

LineFinder程式58

用连接埠视图找出临界值59

挑战5-459

挑战5-560

红外线感测器与遥控60

邻近距离模式60

指标标头及指标邻近模式60

遥控模式61

BumperBotWithButtons程式61

挑战5-661

超音波感测器62

英吋距离与公分距离模式62

存在与监听模式62

DoorChime模式62

人员侦测63

播放铃声63

停止播放铃声63

陀螺仪感测器64

速率模式64

角度模式65

重设角度65

GyroTurn程式65

挑战5-766

马达转动感测器66

BumperBot2程式66

进阶探索68

结论68

6程式流程69

开关模组69

设定条件69

调整模组大小70

LineFollower程式70

基本程式70

选择颜色感测器的临界值71

设定移动模组72

测试程式72

两种以上的选择72

挑战6-174

测试程式74

使用分页视图74

RedOrBlue程式74

辨识红色物件75

添加一个新的个案75

挑战6-276

标准个案76

loop回圈模组76

loop回圈中断模组78

BumperBot3程式78

进阶探索80

结论80

7WallFollower程式：迷宫导航81

虚拟程式码81

破解迷宫82

程式的必要条件82

提出假设84

最初的设计84

沿著垂直的墙壁行进85

编写程式码85

使用教育版85

测试87

转角处过弯87

编写程式码88

测试88

通过墙壁开口处89

编写程式码90

测试90

使用音效模组来当作除错的工具91

最终测试92

进阶探索92

结论92

8数据线93

什么是数据线？93

GentleStop程式93

编写程式94

使用数据线的技巧95

挑战8-196

SoundMachine程式96

控制音量96

使用数学模组97

添加音调控制98

了解数据类别99

显示频率与音量数值99

使用文字模组100

添加标签来显示参数值100

显示音量101

挑战8-2101

挑战8-3101

挑战8-4102

进阶探索103

结论103

9数据线和开关模组105

开关模组的参数值模式105

重写GentleStop程式106

将数据传送到开关模组107

使用感测器模组的好处107

透过开关模组传送数据108

简化LineFollower程式111

挑战9-1111

挑战9-2113

进阶探索113

结论113

10数据线与loop回圈模组115

逻辑模式115

挑战10-1116

loop回圈索引116

LooplndexTest程式116

重新启动loop回圈116

最终loop回圈索引的参数值117

Spiral LineFinder程式118

追踪螺旋路径行进118

顺著螺旋路线行进时侦测路径119

挑战10-2120

使用陀螺仪感测器来达成更精准的操控120

进阶探索121

结论121

11变数123

变数模组123

RedOrBlueCount程式124

变数的制作与初始化125

变数名称的选择125

显示初始化参数值126

红色物件的计量126

蓝色物件的计量127

使用专案属性页面来管理变数128

比较模组129

LightPointer程式129

变数的定义130

光源的找寻130

变数初始化132

编写LightPointer程式132

常数模组134

进阶探索134

挑战11-1135

挑战11-2135

结论135

12我的模组137

制作我的模组137

我的模组面板139

编辑我的模组139

挑战12-1139

LogicToText我的模组140

添加、移除和移动参数144

参数设定分页144

DisplayNumber我的模组144

我的模组及除错146

改变我的模组的参数146

变数和我的模组146

挑战12-2148

进阶探索148

结论148

13数学与逻辑149

数学模组的进阶模式149

支援的运算子与函数149

modulo运算子150

数学模组的错误150

比例式LineFollower程式152

EV3定时器153

挑战13-1154

DisplayTimer程式154

将计时器的读去值，分别以分钟与秒钟的单位列出154

将制作的文字显示154

进位模组156

随机模组157

在BumperBot添加随机转向的机制157

挑战13-2157

挑战13-3157

逻辑模组158

在BumperBot添加随机逻辑159

范围模组160

TagAlong程式160

GyroPointer程式161

挑战13-4162

进阶探索163

结论163

14EV3光源、按钮和萤幕165

EV3按钮165

PowerSetting程式166

初始值及loop回圈166

显示当前的参数值166

调整电源参数值167

挑战14-1168

程式测试168

更快地改变参数值168

积木状态指示灯168

ColorCopy程式169

挑战14-2169

显示模组170

显示图像170

Eyes程式170

在EV3萤幕上绘图171

EV3Sketch程式172

进阶探索173

结论173

15阵列175

概述与专用术语175

阵列的制作175

阵列操作模组176

长度模式176

在索引读取模式176

在索引写入模式177

添加模式177

ArrayTest程式177

ButtonCommand程式179

阵列命令的制作179

挑战15-1179

显示命令180

执行命令181

挑战15-2182

ColorCount程式182

ColorToText我的模组183

AddColorCount我的模组184

使用数据线来选择声音档案185

初始化186

颜色计数187

MemoryGame程式188

loop回圈的起始188

一系列指示灯的制作188

WaitForButtons我的模组189

检验用户的反应189

进阶探索191

结论191

16档案193

档案存取模组193

设定档案名称193

写入档案193

避免档案名称有误194

从档案读取194

储存MemoryGame高积分195

FileReader程式196

挑战16-1198

找寻档案的结尾198

在ColorCount程式里添加选单198

CreateMenu CC我的模组198

SelectOption我的模组199

新的ColorCount程式的结构202

物件计数202

储存与下载数据的计数205

测试205

记忆体的管理205

挑战16-2205

进阶探索206

EV3文字档案与Windows207

结论207

17资料登入209

资料蒐集与EV3209

调查当前电源读取值209

CurrentPowerTest程式209

LogData我的模组212

CurrentPowerTest2程式212

挑战17-1213

用转向移动模组测试当前电源214

SteeringTest程式215

VerifyLightPointer程式216

控制资料的量217

挑战17-2217

进阶探索218

结论218

18多任务作业219

一个以上的开启模组219

停止程式模组220

避免使用忙碌loop回圈220

在DoorChime程式里添加光源220

挑战18-1221

了解程式流程的规则223

开启模组与数据线224

使用透过loop回圈或开关模组取得的参数值225

使用我的模组226

将两个序列同步226

不要找麻烦226

进阶探索228

结论228

19透过PID控制的LineFollower程式229

PID控制器229

比例控制230

原始数据231

好的区域与坏的区域231

选择目标233

蒐集感测器的最大与最小的读取值233

将感测器读取值与目标值标准化235

加强LineFollower的比例控制235

颜色感测器的校准模式236

执行PID控制236

添加微分项238

添加积分项238

微调控制器242

进阶探索242

结论242

A NXT和EV3的相容性243

马达243

感测器243

软体244

B EV3网站245

索引247