图书介绍
空间机器人运动控制方法PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 郭琦，洪炳镕编著 著
- 出版社： 北京：中国宇航出版社
- ISBN：9787802188907
- 出版时间：2010
- 标注页数：156页
- 文件大小：10MB
- 文件页数：168页
- 主题词：机器人－运动控制
PDF下载
下载说明
空间机器人运动控制方法PDF格式电子书版下载
下载的文件为RAR压缩包。需要使用解压软件进行解压得到PDF格式图书。建议使用BT下载工具Free Download Manager进行下载,简称FDM(免费,没有广告,支持多平台）。本站资源全部打包为BT种子。所以需要使用专业的BT下载软件进行下载。如BitComet qBittorrent uTorrent等BT下载工具。迅雷目前由于本站不是热门资源。不推荐使用！后期资源热门了。安装了迅雷也可以迅雷进行下载！
（文件页数 要大于 标注页数，上中下等多册电子书除外）
注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具
图书目录
第1章 绪论1
1．1 引言1
1．2 自由飞行空间机器人概述1
1．2．1 自由飞行空间机器的概念1
1．2．2 空间机器人的分类2
1．2．3 空间机器人的发展过程4
1．2．4 空间机器人的研究类别4
1．3 空间机器人研究现状5
1．3．1 我国空间机器人研究现状5
1．3．2 国外空间机器人研究现状6
1．4 空间机器人运动控制及姿态控制研究11
1．4．1 建模方法11
1．4．2 运动控制13
1．4．3 姿态控制15
第2章 双臂n自由度空间机器人广义雅可比矩阵推导19
2．1 引言19
2．2 模型及参数定义21
2．3 运动学方程及广义雅可比矩阵的推导23
2．4 姿态受限广义雅可比矩阵的推导35
2．5 双臂3自由度空间机器人运动控制的计算机仿真36
2．6 DFFSR的运动特性39
2．6．1 姿态干扰特性39
2．6．2 冗余特性40
2．6．3 非完整性40
2．7 DFFSR的工作空间及其划分41
2．7．1 工作空间41
2．7．2 工作空间划分44
2．7．3 连杆质量对工作空间的影响45
第3章 基于再生核理论的n自由度DFFSR姿态控制47
3．1 引言47
3．2 DFFSR姿态控制因素48
3．3 再生核理论48
3．3．1 定义48
3．3．2 基本性质49
3．3．3 再生核的表示50
3．3．4 H（R）的再生核50
3．3．5 标准正交基51
3．3．6 函数的逼近51
3．4 基于再生核理论的n自由度DFFSR姿态控制52
3．4．1 姿态控制52
3．4．2 算法步骤54
3．5 基于再生核理论的DFFSR姿态控制仿真55
3．5．1 仿真目的55
3．5．2 仿真实验55
3．6 与其他姿态控制算法的比较58
第4章 基于受限最小干扰图的DFFSR姿态控制60
4．1 干扰图与增强干扰图60
4．1．1 干扰图60
4．1．2 增强干扰图61
4．2 姿态干扰的计算及受限最小干扰图63
4．2．1 姿态干扰的计算63
4．2．2 最小干扰图67
4．2．3 RMDM图与EDM图的比较69
4．3 基于RMDM的姿态控制算法及计算机仿真71
4．3．1 零姿态干扰的计算71
4．3．2 基于RMDM的姿态控制算法72
4．3．3 计算机仿真及实验结果的比较75
第5章 DFFSR在浮游状态下捕捉目标的路径规划算法78
5．1 引言78
5．2 DFFSR捕捉静态目标的路径规划算法78
5．2．1 捕捉策略79
5．2．2 捕捉静态目标路径规划算法80
5．2．3 计算机仿真84
5．3 DFFSR捕捉运动目标的路径规划算法85
5．3．1 捕捉策略85
5．3．2 捕捉运动目标路径规划算法86
5．3．3 计算机仿真88
5．4 DFFSR避免碰撞路径规划算法88
5．4．1 双向双启发函数89
5．4．2 避免碰撞路径规划算法90
5．4．3 计算机仿真92
第6章 DFFSR回收失效卫星的任务规划93
6．1 引言93
6．2 回收失效卫星的任务规划93
6．2．1 基于层次结构的任务规划93
6．2．2 回收失效卫星的任务规划96
6．3 DFFSR回收静态失效卫星的任务规划97
6．3．1 任务规划算法97
6．3．2 计算机仿真103
6．4 DFFSR回收运动失效卫星的任务规划104
6．4．1 任务规划算法104
6．4．2 计算机仿真108
6．5 带有姿态控制的任务规划110
6．5．1 带有姿态控制的任务规划110
6．5．2 计算机仿真111
第7章 基于再生核理论实现多FFSR协调控制113
7．1 引言113
7．2 基于再生核理论实现多FFSR协调操作动力学控制113
7．2．1 几何模型113
7．2．2 FFSR协调操作动力学方程113
7．2．3 基于RKT实现动力学控制115
7．2．4 与其他算法的比较117
7．3 基于再生核理论实现两个单臂FFSR协调控制仿真118
7．3．1 仿真目的118
7．3．2 仿真实验119
第8章 空间机器人的参数辨识124
8．1 引言124
8．2 前馈神经网络的逼近能力和学习算法124
8．2．1 多层前馈神经网络的逼近能力124
8．2．2 多层前馈神经网络的学习算法125
8．3 非线性同伦综合学习算法126
8．3．1 同伦BP学习算法126
8．3．2 非线性同伦BP学习算法127
8．3．3 非线性同伦综合学习算法129
8．3．4 各种算法的性能比较130
8．4 自由飞行空间机器人参数辨识132
8．4．1 基于神经网络的参数辨识算法132
8．4．2 计算机仿真134
第9章 基于Vega的DFFSR三维视景仿真系统的实现137
9．1 引言137
9．2 仿真系统建模140
9．2．1 几何模型140
9．2．2 三维实体建模141
9．3 基于Vega的仿真系统142
9．3．1 仿真系统的开发环境142
9．3．2 仿真系统的结构简介143
9．3．3 仿真系统的实现方法144
9．4 基于Vega的仿真系统实现145
9．4．1 DFFSR捕捉静止目标的仿真145
9．4．2 DFFSR捕捉运动目标的仿真145
9．4．3 DFFSR变轨运动的仿真147
参考文献149