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第1章 计算机仿真技术基础1

1.1 系统仿真1

1.1.1 系统与仿真1

1.1.2 系统仿真的类型2

1.1.3 系统仿真的一般步骤3

1.2 虚拟现实3

1.2.1 虚拟现实的基本内容4

1.2.2 虚拟现实的特点6

1.2.3 虚拟现实的技术基础7

1.2.4 可视化仿真技术8

1.3 动画仿真与机械仿真10

1.3.1 动画仿真10

1.3.2 机械仿真11

1.4 仿真资源与网络教学14

1.4.1 虚拟情景体验式教学系统14

1.4.2 虚拟仿真技术与网络教学15

1.4.3 虚拟仿真与实训教学16

1.5 焊接仿真17

1.5.1 焊接训练仿真系统17

1.5.2 焊接工艺仿真软件20

1.6 机器人仿真23

1.6.1 机器人仿真的途径24

1.6.2 机器人焊接仿真视频25

1.6.3 焊接机器人教学系统25

第2章 机器人离线编程技术30

2.1 机器人离线编程概述30

2.1.1 机器人离线编程系统研究与应用现状30

2.1.2 机器人离线编程与仿真核心技术35

2.1.3 机器人离线编程系统实用化技术研究趋势37

2.2 机器人在线编程38

2.2.1 机器人语言38

2.2.2 示教再现机器人39

2.2.3 机器人示教编程39

2.3 机器人离线编程的技术特点及组成44

2.3.1 机器人离线编程的特点及功能45

2.3.2 机器人离线编程系统的组成46

2.4 焊接机器人离线编程技术49

2.4.1 执行级焊接机器人离线编程系统49

2.4.2 任务级焊接机器人离线编程系统53

第3章 DTPS离线编程仿真软件58

3.1 DTPS的概念及主要用途58

3.1.1 DTPS的概念58

3.1.2 DTPS的主要用途58

3.2 DTPS的功能及特点58

3.2.1 DTPS软件在实际工作中的功能58

3.2.2 DTPS软件的特点59

3.2.3 DTPS离线程序制作流程62

3.2.4 DTPS的设定内容62

3.2.5 部品编辑、工件编辑63

3.2.6 示教、模拟63

3.2.7 程序编辑64

3.2.8 通信64

3.3 DTPS软件的安装方法与步骤64

3.3.1 软件的安装及运行环境64

3.3.2 安装方法及步骤65

第4章 DTPS离线编程仿真软件的使用71

4.1 DTPS软件的安装与链接的建立71

4.1.1 DTPS软件系统初始界面71

4.1.2 Installation Link（设备链接）的生成71

4.1.3 Installation（设备）的建立72

4.1.4 DTPS软件系统导航界面74

4.2 Installation（设备）属性的编辑75

4.2.1 机器人属性的编辑75

4.2.2 编辑工具矢量78

4.2.3 机构的设定79

4.3 编辑外部轴82

4.3.1 回转变位机的编辑82

4.3.2 行走变位机的编辑87

4.3.3 在设备编辑器中添加变位机92

4.3.4 建立机器人和变位机的关联（设定外部轴）93

4.4 编辑（导入）工件99

4.5 DTPS简易CAD绘图功能举例104

4.6 模拟示教及编辑程序108

4.6.1 添加工件109

4.6.2 机器人原点位置的设定110

4.6.3 模拟示教编程111

4.7 双协调的设定115

4.8 其他常用操作的若干说明120

4.8.1 测量两点间的距离120

4.8.2 显示机器人的动作范围122

4.8.3 天吊机器人的设定124

第5章 DTPS离线编程仿真软件的应用举例126

5.1 简单模型的创建126

5.1.1 设备建模126

5.1.2 进入部件编辑界面126

5.1.3 选择工件类别127

5.1.4 创建工件模型128

5.1.5 修改工件位置参数128

5.1.6 移动部件位置128

5.1.7 修改部件位置坐标128

5.1.8 部件的复制与粘贴130

5.1.9 应用镜像功能移动部件位置130

5.1.10 改变镜像值131

5.1.11 重复使用镜像131

5.1.12 保存及命名131

5.2 设备的初始化设置132

5.2.1 进入设备编辑器132

5.2.2 进入机器人信息对话框132

5.2.3 选择机器人型号132

5.2.4 设置焊枪型号133

5.2.5 添加焊枪133

5.2.6 选择送丝机所在轴134

5.2.7 添加送丝机134

5.3 各模型单元的导入135

5.3.1 添加模型135

5.3.2 添加已绘制好的工件135

5.3.3 摆放工作台位置136

5.3.4 放置机器人136

5.3.5 添加系统中其他模型137

5.3.6 离线示教及参数设定138

第6章 DTPS离线编程仿真软件的扩展应用146

6.1 外部程序的导入与导出146

6.1.1 示教器程序导入“Installation”146

6.1.2 计算机离线程序的导出154

6.2 离线程序的格式转换157

6.2.1 转换为图片或CAD图的方法157

6.2.2 将离线程序转换为文档159

6.2.3 将离线程序转换为视频162

6.3 机器人轨迹线条的编辑164

6.4 外部工件导入及去除表面纹线168

6.5 焊缝平移功能172

6.6 应用简易CAD制作场地三维效果图175

第7章 DTPS离线编程仿真软件在汽车行业的仿真应用177

7.1 焊接机器人系统形式仿真177

7.1.1 八字形双工位机器人系统177

7.1.2 水平回转机器人系统178

7.1.3 中厚板机器人焊接系统179

7.2 汽车座椅焊接机器人系统仿真180

7.2.1 座椅骨架焊接机器人系统180

7.2.2 座椅调角器焊接双机器人系统182

7.3 后扭力梁焊接机器人系统仿真182

7.4 前副车架焊接机器人系统仿真184

7.5 桥壳焊接双机器人系统仿真184

7.6 下摆臂机器人焊接系统仿真185

7.7 仪表盘支架焊接机器人系统仿真186

7.8 消声器焊接机器人系统仿真187

7.9 输油管焊接机器人系统仿真189

7.10 防撞梁部件焊接机器人系统仿真190

7.11 排气处理装置焊接机器人系统仿真191

中国焊接协会机器人焊接培训基地简介192

后记193

参考文献194