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第1章 PSoC概要1

1.1 PSoC微控制器1

1.1.1 微控制器1

1.1.2 微控制器的运行1

1.1.3 PSoC2

1.2 PSoC家族1-52

第2章 PSoC开发环境5

2.1 开发环境的构建5

2.1.1 PSoC Creator安装方法6

2.1.2 编译器许可证的安装7

2.2 硬件的准备8

2.2.1 CY8CKIT-030开发板8

2.2.2 焊接9

2.2.3 驱动程序的安装9

2.2.4 卸载驱动程序的方法10

2.3 操作测试11

2.3.1 工程创建11

2.3.2 元器件的配置与设置13

2.3.3 元器件的配线14

2.3.4 面包板的使用16

2.3.5 工程创建与烧写17

2.3.6 快捷键列表18

第3章 C语言的使用方法20

3.1 PSoC3 C编译器概要20

3.2 C语言程序的基本构成21

3.2.1 预处理21

3.2.2 Main函数21

3.2.3 Loop语句21

3.3 数值操作、四则运算22

3.3.1 数据类型22

3.3.2 以bit单位来考虑22

3.3.3 数据类型23

3.3.4 数据类型的使用方法26

3.3.5 四则运算26

3.3.6 比较运算27

3.3.7 逻辑运算28

3.3.8 条件语句28

3.3.9 数组31

3.4 函数与其调用方法32

3.5 全局变量和局部变量34

3.6 字符处理方法34

3.6.1 传送函数中的参数35

3.6.2 注释（Comments）的写法35

3.6.3 Define35

3.7 程序礼仪36

第4章 单片机结构37

4.1 一般单片机结构37

4.1.1 单片机的硬件结构37

4.1.2 指令系统37

4.1.3 内存结构38

4.2 PSoC3的构成39

4.2.1 PSoC的系统概要39

4.2.2 PSoC3 CPU系统39

4.2.3 时钟40

4.2.4 晶体振荡器与PSoC的连接方法42

4.2.5 电源系统42

4.2.6 复位45

4.3 哈佛结构和冯·诺伊曼结构46

4.4 单片机程序运行流程47

4.5 内置组件（外围设备）的构成48

4.5.1 手工布线的方法50

4.5.2 组件的配置方法50

第5章 普通组件的使用53

5.1 端口组件53

5.1.1 驱动模式53

5.1.2 模拟端口设定56

5.1.3 数字端口的设定56

5.1.4 一个组件控制多个引脚58

5.2 开关输入和LED输出61

5.2.1 硬件配置方法61

5.2.2 软件代码记述65

5.2.3 基本逻辑65

5.2.4 逻辑电路设计67

5.2.5 触发器的设计69

5.3 字符型LCD70

5.4 CapSense72

5.4.1 CapSense检测方式73

5.4.2 CapSense组件的使用方法79

5.5 数据表的读法82

5.5.1 Example Project的导入82

5.5.2 震颤82

第6章 高级组件的使用84

6.1 USB通信84

6.1.1 USB UART组件84

6.1.2 代码记述85

6.1.3 驱动安装86

6.1.4 USB通信软件87

6.1.5 数值传输87

6.2 A/D转换89

6.2.1 A/D组件说明89

6.2.2 A/D组件配置92

6.2.3 代码记述93

6.2.4 应用操作94

6.3 中断95

6.3.1 中断优先级95

6.3.2 中断种类97

6.3.3 中断组件的使用方法98

6.3.4 代码记述99

6.3.5 应用操作102

6.4 I2C通信102

6.4.1 加速度传感器102

6.4.2 I2C通信的基础102

6.4.3 应用程序的设计102

第7章 PWM与伺服电机控制104

7.1 执行器与直流电机104

7.1.1 直流电机104

7.1.2 H桥105

7.2 PWM106

7.2.1 PWM组件106

7.2.2 PWM使用109

7.2.3 代码记述109

7.3 电机控制110

7.3.1 模块配置110

7.3.2 引脚配置113

7.3.3 代码记述114

7.3.4 烧录与演示115

第8章 原创组件的制作方法117

8.1 原创组件流程117

8.2 组合已有组件118

8.2.1 设计规范118

8.2.2 制作准备118

8.2.3 硬件配置119

8.2.4 配置图标120

8.2.5 软件制作123

8.2.6 组件扩展124

8.2.7 组件的使用方法127

8.3 自制组件——Verilog篇128

8.4 编辑原有组件129

第9章 机器人传感器130

9.1 传感器分类130

9.2 开关传感器131

9.2.1 开关传感器原理131

9.2.2 开关传感器实验131

9.3 光电编码器133

9.3.1 增量式编码器133

9.3.2 绝对式编码器133

9.3.3 增量式编码器实验134

9.3.4 UART140

9.4 测距传感器147

9.4.1 超声测距传感器147

9.4.2 激光测距传感器148

9.4.3 红外测距传感器148

9.4.4 超声测距传感器实验149

9.4.5 红外测距传感器实验152

第10章 机器人控制实例设计155

10.1 移动机器人155

10.2 转速控制156

10.2.1 转速与闭环156

10.2.2 PID157

10.2.3 PID参数整定157

10.2.4 PID控制实验158

10.3 移动机器人控制实例164

10.3.1 机器人模型搭建164

10.3.2 机器人速度控制实例164

10.3.3 移动机器人避障实例170

参考文献184