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第1章 水下无人航行器发展回顾1

1.1 水下无人航行器的基本概念1

1.2 水下无人航行器的产生1

1.2.1 载人潜器及遥控潜器的发展1

1.2.2 水下无人航行器的产生背景5

1.3 水下无人航行器的发展6

1.3.1 美国水下无人航行器的发展6

1.3.2 英国水下无人航行器的发展18

1.3.3 法国水下无人航行器的发展19

1.3.4 德国水下无人航行器的发展20

1.3.5 挪威水下无人航行器的发展21

1.3.6 加拿大水下无人航行器的发展22

1.3.7 俄罗斯水下无人航行器的发展24

1.3.8 日本水下无人航行器的发展26

参考文献27

第2章 水下无人航行器的主要用途及特点29

2.1 国外水下无人航行器的主要用途29

2.2 水下无人航行器在民用领域的主要用途31

2.3 水下无人航行器在军事领域的主要用途31

2.4 水下无人航行器的工作模式32

2.5 水下无人航行器的主要特点33

2.6 水下无人航行器的基本特征33

参考文献35

第3章 军用水下无人航行器的装备定位36

3.1 水下无人航行器的归类36

3.2 军用水下无人航行器的基本功能38

3.3 军用水下无人航行器的使命任务39

3.4 军用水下无人航行器的装备分类40

3.5 军用水下无人航行器的使用方式42

参考文献43

第4章 水下无人航行器系统44

4.1 水下无人航行器总体44

4.1.1 航行器总体概念44

4.1.2 航行器系统组成和功能46

4.1.3 航行器载体结构47

4.1.4 航行器总体外形47

4.1.5 航行器总体布置49

4.1.6 航行器主要特性和参数54

4.2 水下无人航行器能源及推进系统61

4.2.1 能源系统61

4.2.2 能源系统应用情况63

4.2.3 推进系统64

4.2.4 推进系统应用情况65

4.3 水下无人航行器控制系统69

4.3.1 控制系统构成69

4.3.2 航行器操纵控制（制导／自动驾驶）性能69

4.3.3 控制处理器软件结构70

4.4 水下无人航行器导航系统72

4.4.1 导航系统特点和要求72

4.4.2 捷联惯导系统73

4.4.3 水声计程仪74

4.4.4 罗经76

4.4.5 全球定位系统77

4.4.6 捷联惯导／水声计程仪组合导航77

4.4.7 罗经／水声计程仪组合导航78

4.4.8 其他组合导航78

4.4.9 水声定位系统78

4.4.10 回声测深仪82

4.4.11 测高仪82

4.4.12 导航系统和设备综合配置情况82

4.4.13 导航系统和设备应用情况84

4.5 水下无人航行器通信系统85

4.5.1 通信系统特点和用途85

4.5.2 水声通信86

4.5.3 无线电通信88

4.5.4 卫星通信88

4.5.5 光缆通信89

4.5.6 以太网通信89

4.5.7 通信系统综合配置情况90

4.6 水下无人航行器任务载荷系统93

4.6.1 任务载荷类别及组成93

4.6.2 侦察探测和海洋测量设备95

4.6.3 信息对抗设备110

4.6.4 水中武器和弹药111

4.6.5 水下作业工具112

4.6.6 任务载荷综合配置情况112

4.6.7 任务载荷应用情况116

4.7 水下无人航行器布放回收系统118

4.7.1 水面舰船及其布放回收系统118

4.7.2 潜艇及其布放回收系统121

参考文献127

第5章 水下无人航行器技术129

5.1 水下无人航行器技术内涵129

5.2 总体技术129

5.2.1 总体设计技术129

5.2.2 航行性能优化技术133

5.2.3 结构设计与材料应用技术181

5.3 能源及推进技术189

5.3.1 能源技术189

5.3.2 推进技术194

5.4 控制技术198

5.4.1 自动控制理论和技术198

5.4.2 智能控制理论和技术201

5.4.3 控制技术在航行器中的应用206

5.5 导航技术214

5.5.1 捷联惯性导航技术214

5.5.2 水声导航技术219

5.5.3 卫星导航技术223

5.5.4 组合导航技术227

5.5.5 协同导航技术231

5.6 通信技术236

5.6.1 通信系统概述237

5.6.2 海军通信技术特点239

5.6.3 航行器通信技术特点240

5.6.4 水声通信技术240

5.6.5 无线电通信技术252

5.6.6 卫星通信技术253

5.6.7 光缆通信技术262

5.7 目标探测技术263

5.7.1 声纳目标探测技术263

5.7.2 光学目标探测技术268

5.7.3 电子侦察技术270

5.7.4 目标协同探测技术271

5.8 海洋环境观测技术273

5.8.1 概述273

5.8.2 水下滑翔器技术274

5.8.3 水声测量技术278

5.8.4 水文测量技术280

5.8.5 海洋观测系统技术281

5.9 信息对抗技术283

5.9.1 水声对抗技术283

5.9.2 电子对抗技术286

5.10 鱼雷武器发射或布放技术286

5.10.1 潜艇鱼雷发射装置286

5.10.2 水下无人航行器鱼雷发射／布放装置287

5.11 水下作业技术288

5.11.1 概述288

5.11.2 机器人及其技术289

5.11.3 遥控潜器及其技术290

5.11.4 自主式潜器水下作业技术291

5.12 舰艇布放回收技术296

5.12.1 水面舰艇布放回收技术296

5.12.2 水面无人航行器布放回收技术299

5.12.3 潜艇布放回收技术299

5.13 水下无人航行器自主性304

5.13.1 无人飞行器自主性304

5.13.2 无人航行器自主性305

5.13.3 自主控制技术315

5.13.4 自主导航技术320

参考文献323

第6章 水下无人航行器发展趋势及展望327

6.1 国外水下无人航行器发展特点327

6.2 水下无人航行器装备发展趋势329

6.3 水下无人航行器展望332

参考文献332

致谢333