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1 多叶线与桃形线机构1

1.1 双曲柄双叶线生成机构1

1.2 曲柄摇块双叶线生成机构4

1.3 平面八杆双叶线生成机构5

1.4 平面八杆三叶线生成机构6

1.5 平面六杆双叶线生成机构7

1.6 平面六杆四叶线生成机构8

1.7 内行星轮系多叶线生成机构9

1.8 钉形曲柄平面四杆桃形线生成机构11

1.9 十字导杆形平面四杆桃形线生成机构12

2 尖点轨迹机构15

2.1 曲柄摇杆机构连杆上的双尖点轨迹15

2.2 偏置曲柄滑块机构连杆上的双尖点轨迹19

2.3 曲柄摇块机构导杆上的双尖点轨迹20

2.4 曲柄滑块机构连杆上的单尖点轨迹22

2.5 双摇杆机构中的尖点与拐点轨迹24

2.6 内行星轮系任意个尖点轨迹生成机构26

2.7 外行星轮系任意个尖点轨迹生成机构27

3 二重点轨迹机构28

3.1 曲柄摇杆机构连杆上的第一类二重点轨迹28

3.2 曲柄摇杆机构连杆上的第二类二重点轨迹33

3.3 偏心曲柄滑块机构连杆上的二重点轨迹35

3.4 对心曲柄滑块机构连杆上的二重点轨迹39

3.5 曲柄摇块机构导杆上的第一类二重点轨迹42

3.6 曲柄摇块机构导杆上的第二类二重点轨迹44

3.7 反向双曲柄机构连杆上的二重点轨迹45

4 拐点轨迹机构48

4.1 平面机构连杆曲线上的拐点与拐点圆以及轨迹曲率48

4.2 曲柄摇杆机构连杆上拐点轨迹的设计与分析52

4.3 双摇杆机构连杆上的拐点与吊机设计56

4.4 对心曲柄滑块机构连杆上拐点轨迹的设计与分析59

4.5 偏置曲柄滑块机构连杆上拐点轨迹的设计与分析62

4.6 曲柄摇块机构导杆上拐点轨迹的设计与分析66

4.7 Ⅰ型曲柄摇块机构导杆上拐点轨迹的设计与分析70

4.8 Ⅱ型曲柄摇块机构导杆上拐点轨迹的设计与分析71

4.9 Ⅰ型曲柄滑块机构连杆上拐点轨迹的设计与分析72

4.10 Ⅱ型曲柄滑块机构连杆上拐点轨迹的设计与分析73

4.11 曲柄导杆机构滑块上拐点轨迹的设计与分析74

4.12 内行星轮上鲍尔点轨迹的设计与分析78

4.13 外行星轮上鲍尔点轨迹的设计与分析80

4.14 中心轮固定内置时行星轮上鲍尔点轨迹的设计与分析82

4.15 拐点与六杆机构钳子85

5 齿轮的共轭曲线与传动91

5.1 蜗线齿轮机构91

5.2 椭圆齿轮机构93

5.3 非圆行星轮的节曲线95

5.4 活齿传动的齿廓包络法98

5.5 摆线针轮行星传动101

5.6 梯形齿轮与共轭齿形传动104

5.7 销齿与共轭齿形的转化求解法110

5.8 销齿与共轭齿形的齿廓法线求解法112

5.9 渐开线齿轮的过渡齿廓曲线113

5.10 矩形齿条与渐开线齿轮传动117

6 变胞机构120

6.1 辊式破碎机传动机构120

6.2 变结构增力剪切机构123

6.3 车载式轮椅平移升降机构126

6.4 径向闸瓦制动器机构128

6.5 折叠式担架车机构133

7 抓取与夹持机构137

7.1 摆动输入连杆夹持机构137

7.2 移动单点输入连杆夹持机构139

7.3 移动双点输入连杆夹持机构141

7.4 移动输入平动连杆夹持机构142

7.5 移动输入连杆直接夹持机构144

7.6 摇块式抓取机构145

8 机器人机构148

8.1 平面关节型机器人148

8.2 平面关节型机器人动力学151

8.3 下肢助行器机构156

8.4 直角坐标机器人中的升降伸缩机构162

8.5 组合连杆型机器人中的力矩平衡164

9 工程机械的机构设计与分析169

9.1 高空作业车九杆机构169

9.2 高空作业车十杆机构172

9.3 高空作业车索约束举升机构177

9.4 自立塔式起重机中的平面四杆机构183

9.5 公共汽车自动门机构187

9.6 电梯轿厢外侧自动门机构190

9.7 连杆压力机工作机构192

9.8 肘杆压力机工作机构197

9.9 平面十杆冲压机工作机构201

9.10 石油抽油机中的平面六杆机构208

9.11 单剪叉式升降平台机构218

9.12 六杆液压升降平台机构220

9.13 十杆液压升降平台机构222

9.14 挖树机摆动翻转机构226

9.15 农膜回收机的执行机构228

9.16 割草机中的自动避障机构230

9.17 揉面四杆搅拌机构235

9.18 窗户开闭六杆机构238

9.19 织机开口机构240

9.20 载重水平变幅的绳索补偿机构244

10 矿山机械的机构设计与分析252

10.1 简摆颚式破碎机的平面六杆机构252

10.2 复摆颚式破碎机的曲柄摇杆机构258

10.3 液压支架的双摇杆机构261

10.4 挖掘机的铲斗双摇杆机构266

10.5 挖掘机的转斗曲柄摇块机构269

10.6 挖掘机小臂相对于大臂动作的曲柄摇块机构272

10.7 挖掘机大臂相对于回转支撑动作的曲柄摇块机构274

10.8 装载机铲斗平举四杆机构的迭代法设计275

10.9 装载机铲斗平举四杆机构的最小二乘法设计281

10.10 装载机转斗四杆机构的最小二乘法设计284

10.11 汽车自卸与车门联动开闭机构286

10.12 汽车转向等腰梯形机构双变量迭代法设计290

10.13 汽车转向等腰梯形机构单变量迭代法设计296

10.14 汽车转向前轮平面六杆机构的迭代法设计300

10.15 汽车转向后轮平面六杆机构的迭代法设计307

10.16 汽车转向前后联动平面四杆机构的迭代法设计311

10.17 曲柄摇杆型双腔复摆颚式破碎机的运动学与力学分析316

10.18 凿岩台车双摇块组合机构323

参考文献326