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第1章 绪论1

1.1 机器人的定义1

1.2 机器人的前世今生2

1.2.1 古代机器人2

1.2.2 现代机器人2

1.3 机器人的分类3

1.4 现代机器人的成长阶段3

1.5 我国机器人的开发与应用4

1.6 我国机器人的发展前景4

习题4

第2章 MT-U智能机器人平台介绍5

2.1 MT-U智能机器人简介5

2.2 MT-U智能机器人的外部结构5

2.3 MT-U智能机器人的控制按钮部分6

2.4 MT-U智能机器人的充电7

2.4.1 开机充电7

2.4.2 关机充电7

2.4.3 更换电池充电7

2.4.4 扩展电源充电8

2.5 MT-U智能机器人的连接和检测8

2.5.1 MT-U智能机器人的连接8

2.5.2 MT-U智能机器人的检测8

2.6 对MT-U智能机器人进行编程及下载12

习题12

第3章 MT-U智能机器人的系统结构13

3.1 概述13

3.2 MT-U智能机器人系统的构成14

3.2.1 控制部分14

3.2.2 传感器部分15

3.2.3 执行部分17

3.2.4 供电部分19

3.3 MT-U智能机器人的传动机构19

3.3.1 齿轮传动机构19

3.3.2 MT-U智能机器人的齿轮箱20

3.4 MT-U智能机器人的动力与驱动21

3.4.1 MT-U智能机器人的动力21

3.4.2 MT-U智能机器人中的直流电动机21

3.4.3 MT-U智能机器人的驱动方式21

习题23

第4章 MT-U智能机器人的主要部件24

4.1 智能机器人的三大要素24

4.2 MT-U智能机器人的传感器及其处理电路24

4.2.1 碰撞传感器24

4.2.2 远红外线传感器28

4.2.3 光敏传感器29

4.2.4 传声器32

4.2.5 光电编码器32

4.2.6 其他传感器33

4.3 MT-U智能机器人的计算机硬件35

4.3.1 微控制器35

4.3.2 外部存储器39

4.3.3 电源与复位电路39

4.3.4 通信模块39

4.4 驱动器40

4.4.1 电动机供电电源稳压电路40

4.4.2 电动机驱动电路40

4.4.3 扬声器42

4.5 LCD显示板42

4.5.1 LCD液晶显示屏42

4.5.2 LCD显示控制42

4.6 硬件扩展板43

4.6.1 扩展控制主芯片43

4.6.2 扩展功能44

4.7 硬件扩展总线MTBUS44

习题51

第5章 编程——赋予MT-U智能机器人智慧52

5.1 第一个流程图程序：走直线52

5.1.1 用流程图语言实现MT-U智能机器人直线行走52

5.1.2 用C语言实现直线行走54

5.2 MT-U智能机器人走出规则轨迹55

5.3 让MT-U智能机器人感知环境信息55

5.3.1 红外避障56

5.3.2 PSD导航57

5.3.3 碰撞开关59

5.3.4 光敏传感器60

5.3.5 远红外线传感器61

5.3.6 音乐63

5.3.7 传声器65

5.3.8 一个综合程序65

习题68

第6章 MT-U智能机器人C语言快速入门69

6.1 C语言程序与算法69

6.1.1 程序与算法的概念69

6.1.2 C语言简介69

6.1.3 C语言与机器人70

6.2 编程环境71

6.2.1 C语言流程图符号71

6.2.2 流程图编程环境73

6.3 C语言基本构成要素76

6.3.1 C语言的经典例程76

6.3.2 C语言的数据类型77

6.3.3 整型数据78

6.3.4 实型数据81

6.3.5 常量与变量83

6.3.6 算术运算符和算术表达式84

6.3.7 关系和逻辑运算符86

6.4 C语言的基本应用88

6.4.1 基本C语言程序88

6.4.2 顺序程序设计89

6.4.3 循环控制设计91

6.4.4 选择结构设计95

6.4.5 数组99

6.4.6 函数104

6.4.7 指针113

6.4.8 结构体与共同体117

习题118

第7章 MT-U智能机器人实训119

7.1 实训1：熟悉智能机器人开发环境119

7.1.1 实训目的119

7.1.2 实训设备119

7.1.3 实训内容及步骤119

7.2 实训2：智能机器人无线下载122

7.2.1 实训目的122

7.2.2 实训设备122

7.2.3 实训内容及步骤122

7.2.4 参考程序124

7.3 实训3：机器人的基本运动控制125

7.3.1 实训目的125

7.3.2 实训设备125

7.3.3 实训内容及步骤125

7.3.4 参考程序126

7.4 实训4：基于红外线传感器的避障机器人127

7.4.1 实训目的127

7.4.2 实训设备127

7.4.3 实训内容及步骤127

7.4.4 参考程序129

7.5 实训5：PC无线遥控智能机器人130

7.5.1 实训目的130

7.5.2 实训设备130

7.5.3 实训内容及步骤130

7.5.4 参考程序132

7.6 实训6：音乐盒设计134

7.6.1 实训目的134

7.6.2 实训设备134

7.6.3 实训内容及步骤134

7.6.4 参考程序135

7.7 实训7：基于碰撞开关的避障机器人137

7.7.1 实训目的137

7.7.2 实训设备137

7.7.3 实训内容及步骤137

7.7.4 参考程序139

7.8 实训8：跟人走机器人140

7.8.1 实训目的140

7.8.2 实训设备140

7.8.3 实训内容及步骤140

7.8.4 参考程序141

7.9 实训9：声控机器人143

7.9.1 实训目的143

7.9.2 实训设备143

7.9.3 实训内容及步骤143

7.9.4 参考程序143

7.10 实训10：跟踪火源的机器人145

7.10.1 实训目的145

7.10.2 实训设备145

7.10.3 实训内容及步骤145

7.10.4 参考程序146

7.11 实训11：编码器的使用147

7.11.1 实训目的147

7.11.2 实训设备147

7.11.3 实训内容及步骤147

7.11.4 参考程序148

7.12 实训12：寻迹机器人149

7.12.1 实训目的149

7.12.2 实训设备149

7.12.3 实训内容及步骤149

7.12.4 参考程序151

7.13 实训13：寻找光源的智能机器人151

7.13.1 实训目的151

7.13.2 实训设备152

7.13.3 实训内容及步骤152

7.13.4 参考程序153

7.14 实训14：机器人之间的无线通信154

7.14.1 实训目的154

7.14.2 实训设备154

7.14.3 实训内容及步骤154

7.14.4 参考程序155

7.15 实训15：野外探险机器人160

7.15.1 实训目的160

7.15.2 实训设备160

7.15.3 实训内容及步骤160

7.15.4 参考程序163

7.16 实训16：灭火机器人166

7.16.1 实训目的166

7.16.2 实训设备167

7.16.3 实训内容及步骤167

7.16.4 参考程序170

7.17 实训17：具有语音报站功能的智能寻迹机器人174

7.17.1 实训目的174

7.17.2 实训设备174

7.17.3 实训内容及步骤174

7.17.4 参考程序176

7.18 实训18：可二次开发的图像处理模块的使用180

7.18.1 实训目的180

7.18.2 实训设备180

7.18.3 实训内容及步骤180

7.18.4 参考程序187

7.19 实训19：野外探险机器人的扩展功能190

7.19.1 实训目的190

7.19.2 实训设备190

7.19.3 实训内容及步骤190

7.19.4 参考程序193

习题198

附录199

附录A MT-U智能机器人C语言2.0库函数199

附录B MT-U智能机器人的主要技术性能和参数201

附录C MT-U智能机器人的使用条件和使用环境要求201

附录D MT-U智能机器人常见故障及维修方法202

附录E 机器人竞赛信息及有关网站202

参考文献203