图书介绍
动态双足机器人的步态优化与控制PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 孙中波，田彦涛，张邦成著 著
- 出版社： 北京：科学出版社
- ISBN：9787030565327
- 出版时间：2018
- 标注页数：157页
- 文件大小：19MB
- 文件页数：166页
- 主题词：机器人－运动控制－研究
PDF下载
下载说明
动态双足机器人的步态优化与控制PDF格式电子书版下载
下载的文件为RAR压缩包。需要使用解压软件进行解压得到PDF格式图书。建议使用BT下载工具Free Download Manager进行下载,简称FDM(免费,没有广告,支持多平台）。本站资源全部打包为BT种子。所以需要使用专业的BT下载软件进行下载。如BitComet qBittorrent uTorrent等BT下载工具。迅雷目前由于本站不是热门资源。不推荐使用！后期资源热门了。安装了迅雷也可以迅雷进行下载！
（文件页数 要大于 标注页数，上中下等多册电子书除外）
注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具
图书目录
第1章 绪论1
1.1非线性共轭梯度算法和SQP算法的研究现状1
1.1.1非线性共轭梯度算法的研究现状1
1.1.2 SQP算法的研究现状2
1.2动态双足机器人的研究现状3
1.2.1动态双足机器人的研究背景3
1.2.2动态双足机器人稳定性分析方法的研究现状5
1.2.3动态双足机器人步态优化控制理论的研究现状9
1.2.4存在的主要问题13
1.3本书的主要内容与章节安排13
1.3.1研究目标及主要任务13
1.3.2章节安排14
参考文献15
第2章 动态双足机器人与优化算法的理论基础25
2.1引言25
2.2脉冲混合动力系统数学模型25
2.3双足机器人动力学数学模型26
2.3.1基本假设26
2.3.2 Compass-Like双足机器人动力学数学模型26
2.3.3带上肢的双足机器人动力学数学模型28
2.3.4 RABBIT双足机器人动力学数学模型29
2.4非线性动力系统相关理论基础31
2.4.1庞加莱回归映射31
2.4.2有限时间稳定控制Lyapunov函数和Settling-time函数32
2.4.3有限时间稳定性以及周期轨道稳定性32
2.5非线性数值优化算法相关理论基础33
2.5.1几类线搜索准则33
2.5.2非线性共轭梯度法34
2.5.3序列二次规划算法35
2.6小结35
参考文献35
第3章 非线性问题的数值优化算法37
3.1引言37
3.2无约束优化的三项修正共轭梯度法及其全局收敛性38
3.2.1问题提出38
3.2.2三项共轭梯度法及其全局收敛性41
3.2.3另一类三项共轭梯度法及其全局收敛性45
3.2.4数值实验47
3.3无约束优化的二类修正谱共轭梯度法及其全局收敛性50
3.3.1问题提出50
3.3.2一类新的充分下降方向52
3.3.3两类修正的谱共轭梯度法54
3.3.4全局收敛性分析55
3.3.5数值实验62
3.4不等式约束优化超线性收敛的信赖域-SQP算法64
3.4.1问题提出64
3.4.2信赖域-SQP算法65
3.4.3算法的可行性和全局收敛性分析68
3.4.4算法的超线性收敛速率71
3.4.5数值实验76
3.5小结77
参考文献78
第4章 动态双足机器人的鲁棒稳定性分析82
4.1引言82
4.2带有不确定项的动态双足机器人动力学模型83
4.3一类有限时间稳定的最优鲁棒控制器85
4.3.1最优鲁棒控制器的设计85
4.3.2最优鲁棒控制器的在线优化算法87
4.4数值仿真实验92
4.4.1参数不摄动情况92
4.4.2参数摄动1.5倍情况97
4.4.3参数摄动3倍情况101
4.4.4参数摄动2倍情况105
4.4.5 RABBIT双足机器人仿真实验109
4.5小结113
参考文献113
第5章 动态双足机器人的步态优化控制116
5.1引言116
5.2基于DMOC的一类光滑化罚函数算法117
5.2.1 Compass-Like双足机器人周期步态描述117
5.2.2动态双足机器人连续动力系统和边界条件的离散化118
5.2.3约束优化问题转化为无约束优化问题120
5.2.4动态双足机器人步态优化的光滑化罚函数算法122
5.2.5 Compass-Like双足机器人仿真实验124
5.3基于DMOC的可行序列二次规划算法126
5.3.1修正的可行序列二次规划算法127
5.3.2可行序列二次规划算法的适定性和全局收敛性130
5.3.3 Compass-Like双足机器人仿真实验134
5.3.4 RABBIT双足机器人仿真实验140
5.4小结145
参考文献146
附录149