图书介绍
非线性多关节机器人系统滑模控制PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 胡盛斌著 著
- 出版社： 北京：国防工业出版社
- ISBN：9787118099720
- 出版时间：2015
- 标注页数：166页
- 文件大小：16MB
- 文件页数：175页
- 主题词：多关节机器人－非线性控制系统
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 滑模控制理论研究进展3
1.2 滑模控制基本原理和抖振问题7
1.3 机器人滑模控制概述13
1.4 本章小结15
第2章 多关节机器人动力学模型及特性16
2.1 机器人的位姿分析16
2.2 多关节机器人动力学22
2.3 动力学模型的基本特性30
2.4 本章小结31
第3章 多关节机器人反馈线性化积分滑模控制33
3.1 李雅普诺夫稳定性理论33
3.2 反馈线性化基本理论40
3.2.1 微分几何基本知识40
3.2.2 反馈线性化方法42
3.3 机器人反馈线性化积分滑模控制47
3.3.1 反馈线性化设计47
3.3.2 滑模控制设计50
3.3.3 积分滑模控制设计52
3.3.4 稳定性分析54
3.4 仿真实验56
3.5 本章小结63
第4章 多关节机器人双模糊滑模控制65
4.1 模糊控制基本理论66
4.1.1 模糊控制基本组成66
4.1.2 万能逼近定理71
4.2 机器人双模糊滑模控制72
4.2.1 滑模控制设计72
4.2.2 模糊滑模控制设计75
4.2.3 双模糊滑模控制设计78
4.2.4 稳定性分析81
4.3 仿真实验85
4.4 本章小结92
第5章 多关节机器人神经模糊滑模控制94
5.1 神经网络基本理论95
5.1.1 神经网络工作原理95
5.1.2 RBF神经网络和逼近定理96
5.2 机器人神经模糊滑模控制100
5.2.1 滑模控制设计100
5.2.2 神经滑模控制设计102
5.2.3 神经模糊滑模控制设计104
5.2.4 稳定性分析106
5.3 仿真实验110
5.4 本章小结117
第6章 多关节机器人终端模糊滑模控制118
6.1 终端滑模控制基本理论118
6.1.1 传统终端滑模控制118
6.1.2 快速终端滑模控制119
6.1.3 非奇异终端滑模控制120
6.2 机器人终端模糊滑模控制122
6.2.1 传统终端滑模控制设计122
6.2.2 非奇异终端滑模控制设计128
6.2.3 快速终端模糊滑模控制设计132
6.2.4 稳定性分析135
6.3 仿真实验139
6.4 本章小结145
第7章 多关节机器人滑模控制方法比较147
7.1 控制器与控制参数147
7.2 控制性能比较149
7.3 本章小结156
参考文献158