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第1章 Raspberry Pi开发板2

1.1简介2

1.2组装Raspberry Pi2

1.3Raspbian简介3

1.4在Windows上刻录镜像文件4

1.5激活Raspbian操作系统4

1.6Raspbian环境设置5

1.7图形化文件管理7

1.8激活终端机8

第2章 Linux基本操作13

2.1简介13

2.2Linux文件系统13

2.3文件管理指令14

2.4编辑文本文件18

2.5目录管理19

2.6了解文件权限20

2.7系统管理23

2.8升级操作系统24

2.9查找及安装软件套件24

2.10自动运行程序26

2.11捕捉屏幕画面27

2.12Shell Script简介29

第3章 Raspberry Pi连接上网络32

3.1简介32

3.2以网络线连接上网络32

3.3配置静态IP地址32

3.4Wi-Fi无线网络35

3.5SSH简介37

3.6启用Pi的SSH Server38

3.7Linux主机远程访问Pi39

3.8Windows主机远程连接Pi41

3.9使用SFTP传送文件至Pi43

3.10VNC简介47

3.11安装VNC服务器47

3.12下载VNC Viewer49

3.13自动运行VNC服务器51

第4章 Python基本语法53

4.1简介53

4.2启动Python53

4.3Python基础54

4.4Python字符串处理56

4.5Python控制叙述58

4.6自定义函数60

4.7List列表62

4.8Dictionary字典66

4.9格式化数值68

4.10返回多个数值69

4.11使用模块70

4.12在Python中运行Linux指令71

4.13写入文件71

4.14读取文件72

4.15例外处理73

第5章 Python GPIO控制76

5.1简介76

5.2点亮LED77

5.3LED闪烁程序79

5.4控制LED的亮度82

5.5连接按钮开关84

5.6切换LED亮灭86

第6章 Python摄像头控制89

6.1简介89

6.2安装Webcam89

6.3使用fswebcam90

6.4fswebcam定时捕捉影像91

6.5使用Webcam录制视频93

6.6以Pygame控制Webcam95

6.7连接Pi相机模块96

6.8使用raspistill及raspivid98

6.9创建缩时摄影100

6.10自动运行缩时摄影102

第7章 伺服马达控制105

7.1简介105

7.2舵机结构105

7.3舵机工作原理106

7.4Raspberry Pi控制舵机107

7.5舵机控制板112

7.6舵机控制板命令格式115

7.7Pi连接舵机控制板115

第8章 六轴机械手臂控制119

8.1简介119

8.2组装六轴机械手臂119

8.3控制六轴机械手臂取放物123

第9章 四轴两足机器人控制128

9.1简介128

9.2组装四轴两足机器人128

9.3步行原理130

9.4控制四轴两足机器人前进与后退133

9.5控制四轴两足机器人左转与右转138

第10章 直流马达控制145

10.1简介145

10.2直流马达特性145

10.3Raspberry Pi3控制直流马达146

10.4RaspiRobot驱动板150

10.5连接RRB3及Raspberry Pi154

第11章 轮型机器人控制157

11.1简介157

11.2轮型机器人组装158

11.3Robot驱动板160

11.4Raspberry Pi连接Robot驱动板160

11.5控制轮型机器人161

11.6超音波传感器模块162

11.7Raspberry Pi超音波测距164

11.8轮型机器人自动避开障碍物166

第12章 Raspberry Pi与Arduino170

12.1简介170

12.2在Pi中安装Arduino IDE170

12.3Pi与Arduino串行传输172

12.4Arduino序列传送模拟值给Pi175

12.5Pi与Arduino整合：使用Firmata178

12.6使用Firmata179

12.7Pi控制Arduino数字输出181

12.8Pi读取Arduino数字输入182

12.9Pi读取Arduino的模拟输入185

12.10Pi控制Arduino PWM输出187

第13章 OpenCV简介192

13.1简介192

13.2安装OpenCV192

13.3OpenCV基本操作193

13.4色彩空间转换195

13.5影像平移198

13.6影像旋转200

13.7影像放大与缩小201

13.8仿射变换203

13.9投影变换205

13.10 2D卷积207

13.11模糊化207

13.12边缘检测209

13.13侵蚀和膨胀211

第14章 OpenCV人脸辨识215

14.1简介215

14.2使用Haar cascades来检测事物215

14.3积分影像216

14.4人脸辨识217

14.5检测眼睛220

14.6检测嘴巴220

14.7检测鼻子221

14.8检测耳朵223

14.9检测猫脸224

第15章 机器人计算机视觉应用228

15.1简介228

15.2OpenCV连接Webcam229

15.3色彩空间232

15.4OpenCV检测球的颜色235

15.5OpenCV显示球的位置237

15.6OpenCV动态人脸辨识240