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第1章 绪论1

1.1 自动驾驶技术的产生1

1.2 自动驾驶汽车的研究状况4

1.2.1 国外自动驾驶汽车的研究状况4

1.2.2 国内自动驾驶技术的状况7

1.3 自动驾驶汽车的发展目标与重点11

1.4 本章小结13

第2章 自动驾驶车辆组成模块14

2.1 自然环境感知模块14

2.1.1 道路信息感知14

2.1.2 环境信息感知22

2.1.3 其他信息感知27

2.2 智能行为决策模块33

2.2.1 车辆驾驶行为33

2.2.2 全局路径规划36

2.2.3 局部路径规划43

2.3 车辆自身状态采集模块51

2.3.1 车辆行驶姿态与行驶车速感知51

2.3.2 车轮与路面之间摩擦因数估计65

2.4 车辆控制模块68

2.4.1 起停控制68

2.4.2 车速与转向控制69

2.4.3 车身控制76

2.4.4 安全保障控制77

2.5 本章小结80

第3章 自动驾驶车辆控制系统81

3.1 安全预警技术81

3.1.1 定速巡航控制系统81

3.1.2 自适应巡航控制系统88

3.1.3 车辆智能避撞预警技术91

3.2 车辆防撞系统93

3.2.1 防追尾碰撞系统94

3.2.2 倒车防撞系统97

3.3 车道保持系统102

3.3.1 车道保持系统的功能102

3.3.2 车道保持系统的组成102

3.3.3 车道保持系统的原理104

3.4 视野扩展系统106

3.4.1 视野系统原理106

3.4.2 车辆驾驶盲区107

3.4.3 视野扩展方法109

3.5 紧急报警系统114

3.5.1 车载紧急报警系统114

3.5.2 系统总体设计115

3.5.3 定位技术115

3.5.4 系统接收终端116

3.6 车载导航系统116

3.6.1 车载导航系统的功能116

3.6.2 车载导航系统的分类117

3.6.3 车载导航系统的特点与组成118

3.6.4 内部信息导航系统119

3.6.5 无线电导航系统123

3.7 本章小结132

第4章 无人驾驶机器人车辆134

4.1 无人驾驶机器人车辆简介134

4.2 无人驾驶机器人的总体结构137

4.2.1 换档机械手结构138

4.2.2 加速／制动／离合机械腿结构139

4.2.3 转向机械手结构140

4.3 无人驾驶机器人控制系统141

4.3.1 示教再现系统142

4.3.2 电磁直驱控制系统143

4.3.3 多机械手协调控制系统146

4.4 无人驾驶机器人车辆控制系统151

4.4.1 无人驾驶机器人车辆路径控制152

4.4.2 无人驾驶机器人车辆速度控制154

4.4.3 无人驾驶机器人车辆路径及速度解耦控制156

4.4.4 无人驾驶机器人车辆转向控制164

4.4.5 无人驾驶机器人车辆多模态切换控制172

4.5 本章小结180

第5章 自动驾驶车辆智能水平定量评价181

5.1 评价模型及智能水平等级划分181

5.1.1 自动驾驶车辆评价模型181

5.1.2 国外自动驾驶车辆智能水平划分182

5.1.3 国内自动驾驶车辆智能水平划分184

5.2 自动驾驶车辆评价指标190

5.2.1 评价指标选取191

5.2.2 评价指标筛选193

5.2.3 评价指标权重的确定193

5.3 智能水平定量评价198

5.3.1 成本函数法198

5.3.2 模糊综合评价法204

5.4 本章小结211

第6章 自动驾驶车辆的机遇与挑战212

6.1 车联网及智能交通系统212

6.1.1 车联网技术及其发展212

6.1.2 智能交通系统概述215

6.2 自动驾驶车辆上路驾驶伦理与法律222

6.2.1 伦理规范方面222

6.2.2 法律法规方面225

6.3 各国自动驾驶车辆上路行驶相关法案228

6.3.1 国外自动驾驶车辆上路行驶相关法案229

6.3.2 国内自动驾驶车辆上路行驶相关法案232

6.4 本章小结234

参考文献235