工业机器人系统及应用PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载

工业机器人系统及应用PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章 绪论1

1.1 本章目标1

1.2 定义1

1.3 机器人的历史3

1.4 计算机程序3

1.5 微处理器4

1.6 机器人的优势4

1.7 机器人的弊端5

1.8 机器人、硬自动化、人类劳动5

1.9 机器人和人类7

1.10 工业机器人的应用8

1.11 本章总结9

1.12 关键术语10

1.13 思考题11

第2章 机器人12

2.1 本章目标12

2.2 工业机器人12

2.3 实验室机器人13

2.4 探索机器人13

2.5 爱好者机器人13

2.6 课堂机器人14

2.7 娱乐机器人15

2.8 操作机及其分类15

2.9 基座15

2.10 手臂16

2.11 腕关节17

2.12 夹持器17

2.13 操作机的组成部分18

2.14 工作空间19

2.15 回转关节19

2.16 腕关节运动19

2.17 自由度19

2.18 机器人的运动能力20

2.19 坐标20

2.19.1 直角坐标20

2.19.2 圆柱坐标21

2.19.3 极坐标22

2.19.4 关节坐标22

2.20 腕关节动作23

2.21 不同坐标机器人的工作空间24

2.22 驱动操作机24

2.22.1 气动驱动25

2.22.2 液压驱动25

2.22.3 电力驱动26

2.23 本章总结27

2.24 关键术语28

2.25 思考题28

第3章 驱动系统30

3.1 本章目标30

3.2 液压系统30

3.3 泵33

3.4 气体力学33

3.5 电机34

3.6 直流电机35

3.6.1 永磁电机36

3.6.2 直流无刷电机36

3.6.3 步进电机37

3.7 交流电机39

3.7.1 感应电机39

3.7.2 鼠笼式电机39

3.7.3 滑移40

3.8 末端执行器41

3.8.1 夹持器41

3.8.2 真空夹持器41

3.8.3 磁性夹持器42

3.8.4 末端工具42

3.9 定位43

3.10 重复定位精度和精度46

3.11 传动46

3.11.1 齿轮46

3.11.2 齿轮系47

3.11.3 蜗杆蜗轮传动48

3.11.4 滚珠丝杠48

3.11.5 锥齿轮48

3.11.6 调整齿轮49

3.12 谐波传动50

3.13 皮带51

3.13.1 V带51

3.13.2 同步带52

3.13.3 平带52

3.14 链传动52

3.14.1 滚子链52

3.14.2 珠链52

3.15 本章总结53

3.16 关键术语54

3.17 思考题54

第4章 传感器与感知56

4.1 本章目标56

4.2 机器人的传感器与感知56

4.3 传感器的分类57

4.3.1 非接触式传感器57

4.3.2 自我保护58

4.3.3 避免碰撞59

4.4 接近传感器59

4.5 距离传感器60

4.6 触觉传感器60

4.6.1 应变片61

4.6.2 脉冲红外光电控制器61

4.6.3 温度感知64

4.7 位移感知64

4.8 速度感知65

4.9 转矩感知66

4.10 视觉传感器67

4.11 本章总结68

4.12 关键术语69

4.13 思考题69

第5章 控制方法71

5.1 本章目标71

5.2 电力71

5.2.1 单相电机71

5.2.2 三相电机74

5.3 伺服控制机器人74

5.4 非伺服控制机器人75

5.4.1 电动非伺服控制机器人76

5.4.2 气动非伺服控制机器人76

5.4.3 液压非伺服控制机器人76

5.5 作动器76

5.5.1 电动作动器77

5.5.2 液压作动器77

5.5.3 气动作动器77

5.6 控制器78

5.6.1 转鼓控制器78

5.6.2 空气逻辑控制器78

5.6.3 继电器逻辑控制器78

5.6.4 可编程控制器79

5.6.5 基于微处理器的控制器81

5.6.6 小型机控制器81

5.7 机器人编程82

5.7.1 示教盒编程82

5.7.2 引导式编程83

5.7.3 计算机终端编程83

5.8 本章总结85

5.9 关键术语86

5.10 思考题86

第6章 机器人与计算机88

6.1 本章目标88

6.2 机器人－计算机接口88

6.2.1 存储器88

6.2.2 中央处理器89

6.2.3 输入/输出89

6.3 语言89

6.4 软件91

6.5 接口91

6.6 ASCII代码92

6.6.1 并行端口92

6.6.2 串行端口93

6.7 机器人与计算机的接口93

6.8 程序控制94

6.9 机器人的视觉95

6.10 本章总结98

6.11 关键术语99

6.12 思考题100

第7章 机器人的应用101

7.1 本章目标101

7.2 上料和下料101

7.2.1 车道装载机102

7.2.2 流水线传输102

7.2.3 机床上料103

7.3 物料搬运104

7.3.1 压铸104

7.3.2 码垛106

7.3.3 线路跟踪106

7.3.4 工艺流程106

7.4 制造107

7.5 装配108

7.6 喷涂109

7.7 焊接110

7.8 检验和测试110

7.9 未来的柔性自动化111

7.10 未来的机器人113

7.11 机器人的社会影响113

7.12 新用途和新形式113

7.13 本章总结114

7.14 关键术语114

7.15 思考题115

第8章 各制造商的机器人产品及其特性116

8.1 本章目标116

8.2 机器人简史116

8.3 本书所选的制造商及其机器人产品117

8.4 Binks制造公司118

8.5 Cincinnati Milacron股份有限公司120

8.6 Comau制造系统公司和Comau S.p.A.公司121

8.7 Cybotech公司127

8.8 ESAB North America股份有限公司128

8.9 Feedback股份有限公司129

8.10 GCA公司/工业系统部门130

8.11 IBM公司/制造系统产品部131

8.12 International Robomation/Intelligence公司133

8.13 Mack公司134

8.14 Microbot股份有限公司135

8.15 PRAB Robots股份有限公司136

8.16 Schrader－Bellows139

8.17 Seiko Instruments USA股份有限公司142

8.18 Thermwood Robotics143

8.19 Unimation股份有限公司，Westinghouse公司144

8.20 Yaskawa America股份有限公司146

8.21 各制造商的机器人规格表汇总148

8.22 思考题166

第9章 故障排除和设备维护167

9.1 本章目标167

9.2 故障排除和机器人技术人员167

9.3 预防性维护167

9.3.1 潮湿地区167

9.3.2 意外电击的预防168

9.3.3 接地故障插座170

9.3.4 布线设备170

9.4 小型电机的维护171

9.5 电机问题172

9.6 常见的电机故障及其原因173

9.7 故障排除辅助工具175

9.7.1 连接图175

9.7.2 小型三相电机的额定数据177

9.8 电源干扰178

9.9 鼠笼式异步电机180

9.10 单相电机中离心开关的测试180

9.11 测试运行绕组和启动绕组之间的短路电路181

9.12 电容测试181

9.13 使用仪表检查问题182

9.13.1 用伏安表解决电机故障182

9.13.2 钳式伏安表183

9.13.3 发现接地183

9.13.4 发现开路183

9.14 故障排除指南184

9.15 电机寿命189

9.16 性能特点190

9.17 电机保护191

9.18 直流电机的故障问题192

9.19 固态设备故障排除195

9.20 思考题196

第10章 工业机器人的行业现状与未来展望197

10.1 本章目标197

10.2 UR机器人的历史198

10.3 UR机器人的主要产品198

10.4 Neocortex的详细介绍199

10.5 全球机器人产业200

10.6 先进的系统201

10.7 机器人软件201

10.8 思考题201

附录A 控制器、示教盒和工业机器人203

附录B 机器人技术员和工程师206

附录C 机器人的交叉比较208

思考题答案226