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0 绪论1

0.1 理论力学研究的对象、内容1

0.2 理论力学的研究和学习方法2

1 基本概念、公理3

1.1 基本概念3

1.2 静力学公理4

1.3 约束和约束反力7

1.4 受力分析和受力图10

小结13

习题13

2 汇交力系15

2.1 汇交力系合成的几何法15

2.2 汇交力系平衡的几何法16

2.3 汇交力系合成与平衡的解析法17

小结21

习题22

3 力偶理论24

3.1 力偶、力偶矩矢24

3.2 平面力偶系的合成与平衡26

3.3 空间力偶理论27

小结29

习题30

4 平面任意力系33

4.1 力对点之矩33

4.2 力线平移定理34

4.3 平面任意力系向一点的简化35

4.4 平面任意力系的简化结果、合力矩定理37

4.5 平面任意力系、平面平行力系的平衡方程40

4.6 静定与静不定问题、刚体系统的平衡45

4.7 平面桁架49

4.8 摩擦53

小结58

习题59

5 空间任意力系64

5.1 力对点的矩矢和力对轴的矩64

5.2 空间任意力系向一点的简化67

5.3 空间任意力系的平衡方程70

5.4 平行力系中心、重心72

小结75

习题76

6 点的运动79

6.1 矢量法79

6.2 直角坐标法80

6.3 自然法85

小结90

习题91

7 刚体的基本运动93

7.1 刚体的平动运动93

7.2 刚体的定轴转动94

7.3 转动刚体内各点的速度和加速度95

7.4 转动刚体内点的速度和加速度的矢积表示98

小结101

习题101

8 点的合成运动104

8.1 合成运动的基本概念104

8.2 速度合成定理105

8.3 牵连运动是平动时点的加速度合成定理110

8.4 牵连运动是定轴转动时点的加速度合成定理113

小结117

习题118

9 刚体的平面运动120

9.1 刚体平面运动的运动方程120

9.2 平面运动分解为平动和转动121

9.3 求平面图形内各点速度的基点法122

9.4 求平面运动图形内各点速度的瞬心法125

9.5 用基点法求平面图形内各点的加速度129

9.6 运动学综合应用举例132

小结138

习题139

10 质点运动微分方程141

10.1 动力学基本定律141

10.2 质点运动微分方程142

10.3 质点动力学的两类基本问题143

小结147

习题148

11 动量定理151

11.1 动量与冲量151

11.2 动量定理153

11.3 质心运动定理157

小结160

习题161

12 动量矩定理164

12.1 转动惯量、平行轴定理164

12.2 质点和质点系的动量矩168

12.3 动量矩定理170

12.4 刚体绕定轴的转动微分方程172

12.5 相对质心的动量矩定理、刚体平面运动微分方程174

小结176

习题177

13 动能定理181

13.1 力的功、功率181

13.2 动能184

13.3 动能定理186

13.4 机械能守恒定理192

13.5 动力学普遍定理的综合应用194

小结197

习题198

14 达朗伯原理203

14.1 质点的达朗伯原理203

14.2 质点系的达朗伯原理205

14.3 刚体惯性力系的简化207

14.4 定轴转动刚体轴承的动反力213

小结216

习题216

15 虚位移原理及其应用219

15.1 约束及其分类219

15.2 虚位移与自由度221

15.3 虚位移原理224

15.4 虚位移原理的应用225

15.5 广义坐标形式的虚位移原理229

小结231

习题232

16 动力学普遍方程与拉格朗日方程235

16.1 动力学普遍方程235

16.2 拉格朗日方程237

小结243

习题243

17 振动基本理论247

17.1 单自由度系统的自由振动247

17.2 计算固有频率的能量法251

17.3 单自由度系统有阻尼自由振动253

17.4 单自由度系统无阻尼受迫振动255

17.5 单自由度系统的有阻尼受迫振动258

小结260

习题261

参考文献263