图书介绍
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- 王国臣，齐昭，张卓编著；吴简彤审 著
- 出版社： 北京：国防工业出版社
- ISBN：9787118105469
- 出版时间：2016
- 标注页数：268页
- 文件大小：23MB
- 文件页数：278页
- 主题词：水下－组合导航－导航系统
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 概述1
1.2 水下导航定位技术2
1.2.1 惯性导航2
1.2.2 水声定位与导航5
1.3 组合导航系统6
1.3.1 INS／地形匹配组合导航7
1.3.2 INS／地磁匹配组合导航7
1.3.3 INS／重力匹配组合导航8
1.3.4 静电陀螺监控导航9
1.4 导航信息融合及滤波技术10
1.4.1 卡尔曼滤波11
1.4.2 非线性滤波12
1.4.3 联邦卡尔曼滤波14
参考文献14
第2章 惯性导航系统16
2.1 坐标系及坐标变换16
2.1.1 坐标系定义16
2.1.2 坐标变换矩阵19
2.2 平台惯性导航系统24
2.3 捷联惯性导航系统27
2.3.1 四元数算法30
2.3.2 等效旋转矢量算法34
2.3.3 等效旋转矢量法圆锥误差补偿算法41
2.3.4 速度更新算法52
2.3.5 位置更新算法68
参考文献73
第3章 惯性导航系统的误差分析74
3.1 惯性导航系统的基本方程74
3.1.1 平台运动基本方程74
3.1.2 速度基本方程75
3.1.3 位置基本方程77
3.2 惯性导航系统的误差方程78
3.2.1 平台运动误差方程78
3.2.2 速度误差方程79
3.2.3 位置误差方程80
3.3 误差的传播特性81
3.3.1 特征方程式分析81
3.3.2 误差分析83
3.3.3 计算机模拟96
参考文献97
第4章 惯性导航系统的标定及初始对准98
4.1 惯性单元标定技术98
4.1.1 惯性器件误差源分析及数学模型98
4.1.2 惯性测量单元误差模型100
4.1.3 标定方案设计100
4.2 平台惯性导航系统的静基座对准107
4.2.1 指北方位惯性导航系统误差方程107
4.2.2 单轴水平回路的初始对准108
4.2.3 方位罗经对准原理及精度分析113
4.3 捷联惯性导航系统的静基座对准116
4.3.1 粗对准公式的推导116
4.3.2 捷联系统静基座精对准的卡尔曼滤波方法118
4.3.3 最优多位置对准技术120
4.4 动基座对准121
4.4.1 角速度匹配传递对准122
4.4.2 速度匹配传递对准124
4.4.3 姿态匹配传递对准131
4.4.4 速度加姿态匹配传递对准135
参考文献139
第5章 组合导航与信息滤波140
5.1 组合导航系统140
5.1.1 组合导航的基本概念140
5.1.2 以INS为主的组合导航系统142
5.1.3 组合导航系统的估计理论144
5.1.4 舰艇组合导航系统146
5.2 卡尔曼滤波技术149
5.2.1 离散型卡尔曼滤波器149
5.2.2 卡尔曼滤波的意义151
5.3 联邦卡尔曼滤波技术154
5.4 非线性卡尔曼滤波技术156
5.4.1 扩展卡尔曼滤波156
5.4.2 无迹卡尔曼滤波163
参考文献168
第6章 水声定位与INS／速度匹配组合导航170
6.1 水声定位系统170
6.1.1 短基线水声定位171
6.1.2 长基线水声定位174
6.2 多普勒计程仪工作原理178
6.3 INS／速度匹配组合系统误差模型180
6.3.1 INS误差模型180
6.3.2 多普勒计程仪误差模型181
6.4 组合导航算法184
参考文献187
第7章 INS／地形匹配组合导航系统188
7.1 地形辅助导航系统188
7.2 水下地形测量系统188
7.2.1 单波束测深系统188
7.2.2 多波束测深系统189
7.2.3 侧扫声纳系统190
7.3 地形辅助导航系统的组成及工作原理191
7.3.1 基本原理191
7.3.2 系统组成192
7.4 地形匹配算法192
7.4.1 TERCOM算法193
7.4.2 SITAN算法196
7.4.3 ICP算法199
参考文献200
第8章 INS／地磁匹配组合导航系统201
8.1 地磁敏感器件201
8.1.1 磁罗经201
8.1.2 磁通门203
8.1.3 固态磁敏感器件207
8.2 地磁匹配系统组成及工作原理212
8.3 地磁匹配算法213
8.3.1 基于相关分析的地磁匹配算法213
8.3.2 基于等值线匹配的地磁匹配算法215
8.4 组合导航系统仿真222
参考文献223
第9章 INS／重力匹配组合导航系统224
9.1 重力仪224
9.1.1 绝对重力仪224
9.1.2 相对重力仪228
9.2 重力梯度仪236
9.2.1 发展背景及现状236
9.2.2 工作原理236
9.2.3 典型的重力梯度仪239
9.2.4 新型的美国海军重力梯度仪241
9.3 重力匹配算法241
9.3.1 重力序列相关极值匹配的基本原理241
9.3.2 基于ICCP的重力匹配算法242
9.4 基于递推滤波技术的重力匹配算法242
9.4.1 状态方程243
9.4.2 量测方程244
9.5 重力匹配组合导航系统仿真248
参考文献250
第10章 静电陀螺监控技术251
10.1 静电陀螺监控技术251
10.1.1 静电陀螺仪251
10.1.2 空心转子静电陀螺仪251
10.1.3 实心转子静电陀螺仪253
10.1.4 两类静电陀螺仪技术比较253
10.1.5 静电陀螺监控器的类型254
10.1.6 静电陀螺监控器的用途257
10.2 系统组成及工作原理257
10.2.1 六常平架ESGM的主体结构257
10.2.2 六常平架系统的工作原理258
10.3 静电陀螺导航／监控器系统260
10.3.1 SPN/GEANS和GEO/SPIN系统261
10.3.2 静电陀螺导航仪（ESGN）系统261
10.3.3 静电陀螺监控器（ESGM）系统262
10.4 测量船静电陀螺监控器系统263
10.4.1 系统组成263
10.4.2 基本工作原理264
参考文献268