图书介绍
无人驾驶导航控制系统的设计PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 王佐勋著 著
- 出版社： 北京：中国水利水电出版社
- ISBN：9787517063377
- 出版时间：2018
- 标注页数：253页
- 文件大小：24MB
- 文件页数：261页
- 主题词：汽车驾驶－无人驾驶－导航系统－控制系统设计
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图书目录
第1章 概述1
1.1 无人驾驶智能汽车的背景1
1.2 国内外智能汽车研究与竞赛9
1.3 车模和赛道设计12
第2章 无人驾驶导航控制的机械结构26
2.1 导航控制的机械系统26
2.2 导航控制的转向系统27
2.3 无人驾驶导航行驶系统33
2.4 无人驾驶导航的动力传动34
2.5 无人驾驶导航的传感器固定37
2.6 无人驾驶导航车模的整车调校38
2.7 车模更改相关规定52
第3章 无人驾驶导航控制的通用电路54
3.1 无人驾驶导航智能车分析54
3.2 总体设计55
3.3 单片机最小系统62
3.4 电源系统69
第4章 无人驾驶导航控制的微控制器73
4.1 微控制器选择73
4.2 Kinetis系列微控制器74
4.3 16位微控制器S12X系列79
4.4 ColdFire系列单片机85
4.5 DSC系列单片机87
4.6 仿真器89
第5章 道路图像预处理算法研究92
5.1 道路图像处理概述92
5.2 道路图像灰度化92
5.3 道路图像增强93
5.4 图像的平滑滤波96
5.5 图像的锐化99
5.6 图像分割104
5.7 霍夫变换113
第6章 无人驾驶导航控制的电动机118
6.1 电动机驱动电路概述118
6.2 基于MC33886的电动机驱动模式122
6.3 基于BTS7960的电动机驱动方案126
6.4 基于普通MOS管电动机驱动电路131
6.5 转向模块——舵机135
第7章 无人驾驶导航控制的传感器及接口设计139
7.1 摄像头模块139
7.2 线性CCD模块157
7.3 电磁赛道传感器167
第8章 无人驾驶导航控制速度传感器及接口设计172
8.1 测速模块——编码器172
8.2 加速度传感器179
8.3 陀螺仪184
8.4 磁场感应传感器188
第9章 无人驾驶导航控制算法195
9.1 PID控制195
9.2 滤波算法203
9.3 卡尔曼滤波算法205
9.4 PID实施方法（以平衡车控制为例）215
第10章 无人驾驶导航控制系统调试228
10.1 调试方法的改进228
10.2 摄像头智能车的调试方法232
10.3 摄像头智能车控制策略239
10.4 电磁车调试中的问题245
参考文献252
后记253