图书介绍
多刚体动力学基础PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 陈乐生，王以伦编 著
- 出版社： 哈尔滨：哈尔滨工程大学出版社
- ISBN：7810074164
- 出版时间：1995
- 标注页数：238页
- 文件大小：4MB
- 文件页数：242页
- 主题词：
PDF下载
点此进入-本书在线PDF格式电子书下载【推荐-云解压-方便快捷】直接下载PDF格式图书。移动端-PC端通用种子下载[BT下载速度快]温馨提示：（请使用BT下载软件FDM进行下载）软件下载地址页直链下载[便捷但速度慢] [在线试读本书] [在线获取解压码]
下载说明
多刚体动力学基础PDF格式电子书版下载
下载的文件为RAR压缩包。需要使用解压软件进行解压得到PDF格式图书。建议使用BT下载工具Free Download Manager进行下载,简称FDM(免费,没有广告,支持多平台）。本站资源全部打包为BT种子。所以需要使用专业的BT下载软件进行下载。如BitComet qBittorrent uTorrent等BT下载工具。迅雷目前由于本站不是热门资源。不推荐使用！后期资源热门了。安装了迅雷也可以迅雷进行下载！
（文件页数 要大于 标注页数，上中下等多册电子书除外）
注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具
图书目录
1 虚位移原理1
1.1 非自由系统的约束1
1.2 广义坐标和自由度4
1.3 虚位移原理9
习题113
2 第二类拉格朗日方程16
2.1 第二类拉格朗日方程16
2.2 第二类拉格朗日方程的讨论18
习题226
3 刚体定点转动运动学28
3.1 刚体绕定点转动的欧拉定理28
3.2 描述刚体定点转动的解析法30
习题350
4 刚体定点转动的微分方程52
4.1 刚体的质量几何52
4.2 绕定点转动刚体的动量矩与动能58
4.3 刚体绕定点转动的运动微分方程59
习题467
5 多刚体系统动力学概述69
5.1 多刚体系统动力学研究的对象69
5.2 用常规方法建立多刚体系统动力学71
分析的数学模型71
6 齐次坐标及其变换76
6.1 齐次坐标76
6.2 齐次坐标的变换矩阵80
6.3 齐次变换83
习题6103
7 机器人运动学104
7.1 机器人的结构形式与坐标系统104
7.2 机械手系统变换方程和变换图107
7.3 机器人运动学方程110
7.4 两种典型操作手的运动学方程127
习题7134
8 机器人运动学方程的解137
8.1 欧拉变换方程的解137
8.2 RPY变换方程的解142
8.3 Sph变换方程的解143
8.4 机器人运动学方程解的实例145
习题8158
9 微分变换关系160
9.1 微移动和微转动160
9.2 相对于杆坐标系的微变换168
9.3 各杆坐标系微变换的变换关系173
9.4 操作手的雅可比矩阵178
9.5 逆雅可比矩阵186
习题9193
10 机器人动力学196
10.1 机器人的牛顿-欧拉法196
10.2 机器人的拉格朗日方法212
习题10232
附录234
参考文献238