图书介绍
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- 张建民编著 著
- 出版社： 北京：北京理工大学出版社
- ISBN：7810130765
- 出版时间：1988
- 标注页数：242页
- 文件大小：20MB
- 文件页数：248页
- 主题词：
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图书目录
目录1
第一章 概论1
§1-1“工业机器人”与“机械手的含义1
§1-2工业机器人的产生与发展1
§1-3工业机器人的组成、运动与分类3
§1-4工业机器人的主要技术参数13
§1-5工业机器人的适用范围14
§1-6工业机器入在生产中的应用14
§1-7工业机器人的技术发展方向18
第二章 工业机器人的手部19
§2-1概述19
§2-2钳瓜式手部机构形式19
§2-3钳瓜式手部机构的选用要点23
§2-4钳瓜式手部机构的夹紧力分析与计算24
§2-5钳瓜式手部结构举例31
§2-6钳瓜式手部机构的驱动力计算39
§2-7钳瓜式手部机构的定位误差分析43
§2-8磁吸式手部54
§2-9气吸式手部59
第三章 工业机器人的腕部63
§3-1概述63
§3-2腕部结构形式64
§3-3腕部回转力矩的计算74
§4-1概述76
§4-2臂部结构形式76
第四章 工业机器人的臂部76
§4-3臂部运动的导向装置91
§4-4臂部运动驱动力计算93
第五章 工业机器人的定位与缓冲98
§5-1概述98
§5-2工业机器人的运动特性99
§5-3工业机器人的定位方法99
§5-4工业机器人的定位缓冲装置102
§6-1工业机器人的坐标变换与运动学分析114
第六章 工业机器人运动学与动力学114
§6-2工业机器人运动学方程的建立及举例118
§6-3旋转变换张量法与工业机器人的运动分析122
§6-4工业机器人动力学分析127
第七章 工业机器人的控制133
§7-1概述133
§7-2程序控制方式的分类及其特点135
§7-3示教与记忆138
§7-4动作控制方式140
§7-5工业机器人的计算机控制146
§7-6工业机器人语言148
第八章 工业机器人的传感技术153
§8-1概述153
§8-2工业机器人的触觉传感器154
§8-3工业机器人的接近觉传感器161
§8-4工业机器人的视觉传感器164
§8-5人工视觉167
第九章 工业机器人的总体设计178
§9-1工业机器人基本参数的确定178
§9-2工业机器人运动形式的选择180
§9-3手臂的配置形式182
§9-4位置检测装置的选择187
§9-5驱动与控制方式的选择192
第十章 工业机器人实例简介195
§10-1示教再现型机器人195
§10-2电弧焊接系统与电弧焊机器人198
§10-3喷漆系统与喷漆机器人203
§10-4SCARA型装配机器人209
§10--5ZP-1型多手臂防爆装配机器人218
§10-6喷砂机器人223
§10-7气动通用机械手231
§10-8液压通用机械手240
主要参考资料242